Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications / Tayeb Benaissa (2025)

Public ISBD Titre : Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications Titre original : Conception et Commande d’un Quadrirotor pour des Applications de SLAM Type de document : document électronique Auteurs : Tayeb Benaissa, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Abdelghani Zabel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2025 Importance : 1 fichier PDF (8.2 Mo) Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 139-143 Mémoire confidentiel 2ans jusqu'à Juin 2027 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Autonomous Quadrotor PID Control PX4 Autopilot Jetson Orin Nano ORB-SLAM3 RealSense D435 Résumé : This project presents the design and implementation of an autonomous quadrotor system for Visual Simultaneous Localization and Mapping (V-SLAM). We use a quaternion-based dynamic model with cascaded P-PID control implemented on both Pixhawk 4 Mini (QAV250 configura- tion) and Pixhawk 2.4.8 (X500 configuration) flight controllers. The ORB-SLAM3 algorithm is deployed on a Jetson Orin Nano using an Intel RealSense D435 camera, supporting both stereo and RGB-D modes, with real-time performance evaluation in ROS. The system’s theoretical foundations, practical implementation challenges, and experimental validation are thoroughly examined. Design and Control of a Quadrotor for SLAM Applications = Conception et Commande d’un Quadrirotor pour des Applications de SLAM [document électronique] / Tayeb Benaissa, Auteur ; Boudana, Djamel, Directeur de thèse ; Abdelghani Zabel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2025 . - 1 fichier PDF (8.2 Mo). Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2025 Bibliogr. p. 139-143 Mémoire confidentiel 2ans jusqu'à Juin 2027 Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Autonomous Quadrotor PID Control PX4 Autopilot Jetson Orin Nano ORB-SLAM3 RealSense D435 Résumé : This project presents the design and implementation of an autonomous quadrotor system for Visual Simultaneous Localization and Mapping (V-SLAM). We use a quaternion-based dynamic model with cascaded P-PID control implemented on both Pixhawk 4 Mini (QAV250 configura- tion) and Pixhawk 2.4.8 (X500 configuration) flight controllers. The ORB-SLAM3 algorithm is deployed on a Jetson Orin Nano using an Intel RealSense D435 camera, supporting both stereo and RGB-D modes, with real-time performance evaluation in ROS. The system’s theoretical foundations, practical implementation challenges, and experimental validation are thoroughly examined.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
EP00900	PA01225	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable