| Titre : | Dynamic Anti-Integrator-Windup Controller Design for LInear Systems With Actuator Saturation (2007) |
| Titre original : | Conception Dynamique de Contrôleur d'Anti-Intégrateur-Remontage pour les Systèmes Linéaires avec la Saturation de Déclencheur |
| Auteurs : | Nakamura, Mitsuru, Auteur ; Tomizuka, Masayoshi, Auteur |
| Type de document : | Article : texte imprimé |
| Dans : | Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control (Vol. 129 N° 1, Janvier 2007) |
| Article en page(s) : | 1-12 p. |
| Note générale : | Génie Mécanique |
| Langues : | Anglais |
| Index. décimale : | 620.1 (Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux) |
| Tags : | Input constraints Dynamic controller Anti-windup compensator Lyapunov design Flexible machanical arm Mechatronic systems Contraintes d'entrée Contrôleur dynamique Compensateur d'Anti-remontage |
| Résumé : |
The present paper is concerned with the design of dynamic anti-integrator-windup controllers for critically stable linear systems with a single pole at the origin. The constant gain term in the conventional anti-windup controller is extended to have dynamics represented by a transfer function. The proposed dynamic anti-windup compensator is similar to the one based on co-prime factorization of the plant. The overall controller includes an internal model for constant signals and achieves regulation for constant disturbance and reference inputs as long as the asymptotic control input stays within the saturation limits. The effectiveness of the proposed method is demonstrated on a one-link flexible arm through simulations and experiments.
Le papier actuel est concerné par la conception des contrôleurs dynamiques d'anti-intégrateur-remontage pour les systèmes linéaires en critique stables avec un poteau simple à l'origine. La limite constante de gain dans le contrôleur conventionnel d'anti-remontage est prolongée pour avoir la dynamique représentée par une fonction de transfert. Le compensateur dynamique proposé d'anti-remontage est semblable à celui basé sur la factorisation copremière de l'usine. Le contrôleur global inclut un modèle interne pour les signaux constants et réalise le règlement pour les entrées constantes de perturbation et de référence tant que l'entrée asymptotique de commande reste dans les limites de saturation. L'efficacité de la méthode proposée est démontrée sur un bras flexible d'un lien par des simulations et des expériences. |
| DEWEY : | 629.8 |
| ISSN : | 0022-0434 |
| RAMEAU : | Contraintes (mécanique) |
| En ligne : | kanamori@maizuru-ct.ac.jp, tomizuka@me.berkeley.edu |
