[article]
| Titre : |
Transmission of Force Sensation by Environment Quarrier Based on Multilateral Control |
| Titre original : |
Transmission de sensation de force par Environment Carrier basé sur la commande multilatérale |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Seiichiro Katsura, Auteur ; Kouhei Ohnishi, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur |
| Année de publication : |
2007 |
| Article en page(s) : |
898-906 p. |
| Note générale : |
Génie Electrique |
| Langues : |
Anglais (eng) |
| Mots-clés : |
Acceleration control Bilateral teleoperation Disturbance observer Environment quarrier Force sensation Haptics Motion Multilateral Commande d'Aceleration Téléopération bilatérale Observateur de perturbation Carrier d'environnement Sensation force Haptique mouvement multilatérale |
| Index. décimale : |
621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X |
| Résumé : |
In recent years, realization of a haptic system has been strongly desired in the fields of medical treatment and expert's skill acquisition. The bandwidth of force sensing and friction compensation are very important problems for reproduction of vivid force sensation. In this paper, an environment quarrier is proposed for bilateral teleoperation instead of force sensors. The environment quarrier is a novel force-sensing method that consists of a twin robot system. Two of the same type of robot are required and they are controlled in the same position, velocity, and acceleration by bilateral acceleration control based on a disturbance observer. One robot is in contact motion and the other is unconstrained. The purity of external force is obtained by subtracting the disturbance torque in the unconstrained robot from the constrained one. The environment quarrier can observe the external force with high bandwidth and friction compensation. In this paper, the idea of multilateral control is introduced for attainment of simultaneity. Furthermore, this paper shows the controller design of the multilateral control in the modal space. The experimental results show the viability of the proposed method.
Ces dernières années, la réalisation d'un système haptique a été fortement désirée dans les domaines de l'acquisition de compétence de traitement médical et d'expert. La largeur de bande de la sensation de force et la compensation de frottement sont des problèmes très importants pour la reproduction de la sensation vive de force. En cet article, on propose un carrier d'environnement pour le teleoperation bilatéral au lieu des sondes de force. Le carrier d'environnement est une force de roman sentant la méthode qui se compose d'un système jumeau de robot. Deux du même type de robot sont exigés et ils sont commandés en mêmes position, vitesse, et accélération par la commande bilatérale d'accélération basée sur un observateur de perturbation. Un robot est en contact mouvement et l'autre est sans contrainte. La pureté de la force externe est obtenue en soustrayant le couple de perturbation dans le robot sans contrainte de contraint. Le carrier d'environnement peut observer la force externe avec la compensation élevée de largeur de bande et de frottement. En cet article, l'idée de la commande multilatérale est présentée pour l'accomplissement de la simultanéité. En outre, cet article montre la conception de contrôleur de la commande multilatérale dans l'espace modal. Les résultats expérimentaux montrent la viabilité de la méthode proposée. |
| DEWEY : |
621 |
| ISSN : |
0278-0046 |
| RAMEAU : |
Haptique |
| En ligne : |
katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp, ohnishi@sd.keio.ac.jp |
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 898-906 p.
[article] Transmission of Force Sensation by Environment Quarrier Based on Multilateral Control = Transmission de sensation de force par Environment Carrier basé sur la commande multilatérale [texte imprimé] / Seiichiro Katsura, Auteur ; Kouhei Ohnishi, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur . - 2007 . - 898-906 p. Génie Electrique Langues : Anglais ( eng) in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 898-906 p.
| Mots-clés : |
Acceleration control Bilateral teleoperation Disturbance observer Environment quarrier Force sensation Haptics Motion Multilateral Commande d'Aceleration Téléopération bilatérale Observateur de perturbation Carrier d'environnement Sensation force Haptique mouvement multilatérale |
| Index. décimale : |
621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X |
| Résumé : |
In recent years, realization of a haptic system has been strongly desired in the fields of medical treatment and expert's skill acquisition. The bandwidth of force sensing and friction compensation are very important problems for reproduction of vivid force sensation. In this paper, an environment quarrier is proposed for bilateral teleoperation instead of force sensors. The environment quarrier is a novel force-sensing method that consists of a twin robot system. Two of the same type of robot are required and they are controlled in the same position, velocity, and acceleration by bilateral acceleration control based on a disturbance observer. One robot is in contact motion and the other is unconstrained. The purity of external force is obtained by subtracting the disturbance torque in the unconstrained robot from the constrained one. The environment quarrier can observe the external force with high bandwidth and friction compensation. In this paper, the idea of multilateral control is introduced for attainment of simultaneity. Furthermore, this paper shows the controller design of the multilateral control in the modal space. The experimental results show the viability of the proposed method.
Ces dernières années, la réalisation d'un système haptique a été fortement désirée dans les domaines de l'acquisition de compétence de traitement médical et d'expert. La largeur de bande de la sensation de force et la compensation de frottement sont des problèmes très importants pour la reproduction de la sensation vive de force. En cet article, on propose un carrier d'environnement pour le teleoperation bilatéral au lieu des sondes de force. Le carrier d'environnement est une force de roman sentant la méthode qui se compose d'un système jumeau de robot. Deux du même type de robot sont exigés et ils sont commandés en mêmes position, vitesse, et accélération par la commande bilatérale d'accélération basée sur un observateur de perturbation. Un robot est en contact mouvement et l'autre est sans contrainte. La pureté de la force externe est obtenue en soustrayant le couple de perturbation dans le robot sans contrainte de contraint. Le carrier d'environnement peut observer la force externe avec la compensation élevée de largeur de bande et de frottement. En cet article, l'idée de la commande multilatérale est présentée pour l'accomplissement de la simultanéité. En outre, cet article montre la conception de contrôleur de la commande multilatérale dans l'espace modal. Les résultats expérimentaux montrent la viabilité de la méthode proposée. |
| DEWEY : |
621 |
| ISSN : |
0278-0046 |
| RAMEAU : |
Haptique |
| En ligne : |
katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp, ohnishi@sd.keio.ac.jp |
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Transmission of Force Sensation by Environment Quarrier Based on Multilateral Control in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°2 (Avril 2007)
