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Application de l'automatique aux cascades à onduleurs à cinq niveaux à structure NPC / Rédha Chibani 

Public ISBD Titre : Application de l'automatique aux cascades à onduleurs à cinq niveaux à structure NPC Type de document : texte imprimé Auteurs : Rédha Chibani, Auteur ; Berkouk, El Madjid, Directeur de thèse ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2007 Importance : 217 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2007 Bibliogr. f. [12]. Annexes [5] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Onduleur  de  tension  à  cinq  niveaux Structure  NPC Mode  de  glissement Méthode  de  Lyapunov Pont  de  Clamping Index. décimale : D003907 Résumé : L’objectif de cette thèse est la stabilisation des tensions continues d’entrée de l’onduleur de tension triphasé à cinq niveaux à structure NPC. Pour cela, plusieurs cascades utilisant un ou plusieurs redresseurs de courant à MLI à deux, trois ou cinq niveaux sont mis en œuvre. La commande de ces convertisseurs AC/DC en boucle fermée est basée sur le contrôle de la tension de sortie et sur celui des courants de réseau. Des régulateurs linéaires (PI,IP) et non linéaires (mode glissant et fonction de Lyapunov) seront utilisés. Différents ponts de Clamping seront ajoutés pour stabiliser parfaitement les quatre tensions continues d’entrée de l’onduleur à cinq niveaux à structure NPC. Nous avons organisé cette thèse en cinq chapitres: Le premier chapitre composé essentiellement de rappels est divisé en trois parties: - La première partie rappelle brièvement la modélisation de l’onduleur de tension triphasé à cinq niveaux en présentant sa structure, son modèle de commande et son modèle de connaissance. Deux stratégies à Modulation de Largeur d’Impulsions (MLI) y sont aussi présentées. - La seconde partie détaille la commande par flux orienté de la machine synchrone à aimants permanents en vue de sa commande en vitesse en utilisant des régulateurs linéaires (Proportionnel Intégral). - La troisième partie est consacrée à la commande à structure variable (mode de glissement) de la machine synchrone à aimants permanents. Dans tout le chapitre, les tensions d’entrée de l’onduleur sont supposées idéales, stables et constantes. Dans le second chapitre, les tensions continues d’entrée sont délivrées par des redresseurs à MLI en boucle ouverte. Nous présentons plusieurs structures utilisant un, deux ou quatre redresseurs à deux, trois ou cinq niveaux. Le but de ce chapitre est de mettre en évidence la dérive des tensions continues d’entrée de l’onduleur à cinq niveaux et ses conséquences sur les performances de la machine synchrone à aimants permanents. Le troisième chapitre est dédié à la présentation de stratégies de commande en boucle fermée des redresseurs utilisés dans les cascades vues aux chapitres précédents, basés sur le contrôle de la tension de sortie et sur celui des courants de réseau. Pour cela, on utilisera des régulateurs linéaires classiques (PI, IP). Le quatrième chapitre traite la commande des redresseurs par des régulateurs non linéaires. Dans la première partie, la commande à structure variable par mode de glissement sera utilisée pour la synthèse des régulateurs tandis que dans la seconde partie, la régulation des convertisseurs AC-DC sera réalisée par la méthode de Lyapunov. Les régulations linéaires et non linéaires du ou des redresseurs employés ne donnant pas entière satisfaction dans certains cas, nous proposons dans le cinquième chapitre deux solutions électroniques afin de stabiliser les tensions continues d’entrée de l’onduleur NPC à cinq niveaux. Pour cela, nous utilisons des ponts auxiliaires ou pont de Clamping insérés entre le ou les redresseurs et l’onduleur. Une conclusion générale clôture ce mémoire en faisant un bilan des commandes proposées. Application de l'automatique aux cascades à onduleurs à cinq niveaux à structure NPC [texte imprimé] / Rédha Chibani, Auteur ; Berkouk, El Madjid, Directeur de thèse ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2007 . - 217 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2007 Bibliogr. f. [12]. Annexes [5] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Onduleur  de  tension  à  cinq  niveaux Structure  NPC Mode  de  glissement Méthode  de  Lyapunov Pont  de  Clamping Index. décimale : D003907 Résumé : L’objectif de cette thèse est la stabilisation des tensions continues d’entrée de l’onduleur de tension triphasé à cinq niveaux à structure NPC. Pour cela, plusieurs cascades utilisant un ou plusieurs redresseurs de courant à MLI à deux, trois ou cinq niveaux sont mis en œuvre. La commande de ces convertisseurs AC/DC en boucle fermée est basée sur le contrôle de la tension de sortie et sur celui des courants de réseau. Des régulateurs linéaires (PI,IP) et non linéaires (mode glissant et fonction de Lyapunov) seront utilisés. Différents ponts de Clamping seront ajoutés pour stabiliser parfaitement les quatre tensions continues d’entrée de l’onduleur à cinq niveaux à structure NPC. Nous avons organisé cette thèse en cinq chapitres: Le premier chapitre composé essentiellement de rappels est divisé en trois parties: - La première partie rappelle brièvement la modélisation de l’onduleur de tension triphasé à cinq niveaux en présentant sa structure, son modèle de commande et son modèle de connaissance. Deux stratégies à Modulation de Largeur d’Impulsions (MLI) y sont aussi présentées. - La seconde partie détaille la commande par flux orienté de la machine synchrone à aimants permanents en vue de sa commande en vitesse en utilisant des régulateurs linéaires (Proportionnel Intégral). - La troisième partie est consacrée à la commande à structure variable (mode de glissement) de la machine synchrone à aimants permanents. Dans tout le chapitre, les tensions d’entrée de l’onduleur sont supposées idéales, stables et constantes. Dans le second chapitre, les tensions continues d’entrée sont délivrées par des redresseurs à MLI en boucle ouverte. Nous présentons plusieurs structures utilisant un, deux ou quatre redresseurs à deux, trois ou cinq niveaux. Le but de ce chapitre est de mettre en évidence la dérive des tensions continues d’entrée de l’onduleur à cinq niveaux et ses conséquences sur les performances de la machine synchrone à aimants permanents. Le troisième chapitre est dédié à la présentation de stratégies de commande en boucle fermée des redresseurs utilisés dans les cascades vues aux chapitres précédents, basés sur le contrôle de la tension de sortie et sur celui des courants de réseau. Pour cela, on utilisera des régulateurs linéaires classiques (PI, IP). Le quatrième chapitre traite la commande des redresseurs par des régulateurs non linéaires. Dans la première partie, la commande à structure variable par mode de glissement sera utilisée pour la synthèse des régulateurs tandis que dans la seconde partie, la régulation des convertisseurs AC-DC sera réalisée par la méthode de Lyapunov. Les régulations linéaires et non linéaires du ou des redresseurs employés ne donnant pas entière satisfaction dans certains cas, nous proposons dans le cinquième chapitre deux solutions électroniques afin de stabiliser les tensions continues d’entrée de l’onduleur NPC à cinq niveaux. Pour cela, nous utilisons des ponts auxiliaires ou pont de Clamping insérés entre le ou les redresseurs et l’onduleur. Une conclusion générale clôture ce mémoire en faisant un bilan des commandes proposées.

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D003907B	D003907	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D003907A	D003907	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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CHIBANI.Redha.pdf URL

Application de la commande robuste H∞ à une machine asynchrone alimentée par un onduleur multi-niveaux / Boukhnifer, Moussa 

Public ISBD Titre : Application de la commande robuste H∞ à une machine asynchrone alimentée par un onduleur multi-niveaux Type de document : texte imprimé Auteurs : Boukhnifer, Moussa, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2001 Importance : 147 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001 Bibliogr. [4] f. Annexe [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Moteur  asynchrone  Onduleur  multiniveaux Stratégie  de  commande  Commande  vectorielle Correcteur  robuste  Marge  de  stabilité Index. décimale : M000701 Résumé : Le but de ce travail est l'étude d'un régulateur robuste par la méthode H∞ pour le contrôle de vitesse et de la position d'un moteur asynchrone alimenté par un onduleur multiniveaux à structure NPC. Dans un premier temps nous avons étudié et analysé plusieurs stratégies de commande de l'onduleur à trois niveaux et cinq niveaux. Ensuite nous avons modélisé la machine asynchrone alimentée par un onduleur multiniveaux commandé par la technique de la commande vectorielle, des correcteurs robustes ont été synthétisés par la méthode H∞ et appliqués pour le contrôle de la vitesse et la position, les résultats de simulation montrent que les correcteurs stabilisent le système et rejettent les perturbations lorsque le système subit à des incertitudes dont la norme reste inférieure à la marge de stabilité maximale. Application de la commande robuste H∞ à une machine asynchrone alimentée par un onduleur multi-niveaux [texte imprimé] / Boukhnifer, Moussa, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2001 . - 147 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001 Bibliogr. [4] f. Annexe [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Moteur  asynchrone  Onduleur  multiniveaux Stratégie  de  commande  Commande  vectorielle Correcteur  robuste  Marge  de  stabilité Index. décimale : M000701 Résumé : Le but de ce travail est l'étude d'un régulateur robuste par la méthode H∞ pour le contrôle de vitesse et de la position d'un moteur asynchrone alimenté par un onduleur multiniveaux à structure NPC. Dans un premier temps nous avons étudié et analysé plusieurs stratégies de commande de l'onduleur à trois niveaux et cinq niveaux. Ensuite nous avons modélisé la machine asynchrone alimentée par un onduleur multiniveaux commandé par la technique de la commande vectorielle, des correcteurs robustes ont été synthétisés par la méthode H∞ et appliqués pour le contrôle de la vitesse et la position, les résultats de simulation montrent que les correcteurs stabilisent le système et rejettent les perturbations lorsque le système subit à des incertitudes dont la norme reste inférieure à la marge de stabilité maximale.

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BOUKHNIFER.Moussa.pdf URL

Application de commandes non linéaires au moteur asynchrone / Nibouche, Mokhtar 

Public ISBD Titre : Application de commandes non linéaires au moteur asynchrone Type de document : texte imprimé Auteurs : Nibouche, Mokhtar, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1994 Importance : 102 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1994 Bibliogr. [3 f.] . Annexe [6 f.] Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  non  linéaires  ;  Moteur  asynchrone  ;  Bouclage  non  linéaire  ;  Machine  asynchrone  ;  Géométrie  différentielle  ;  Mode  de  glissement Index. décimale : M001594 Résumé : Nous avons dans ces travaux, étudié l'application de certaines techniques de commande non linéaires à un moteur asynchrone. Nous présentons le modèle Biphasé du moteur asynchrone sous certaines hypothèses simplificatrices. Ainsi, deux modèle sont mis en évidence, le premier est exprimé dans un référentiel lié au champ tournant, tandis que le second est commandé par orientation du champ, ce qui nous permet de commander le flux à travers le courant direct et la vitesse à travers le courant en quadrature. Le chapitre suivant se divise en deux parties, les concepts théoriques de la géométrie différentielle sont présentés. En effet, dans la première partie, le degré relatif, la forme normale, la linéarisation exacte par retour d'état statique et la dynamique des zéros sont mis en évidence pour le cas mono-entrée/mono-sortie (SISO). Dans la deuxième partie, en plus de l'extension de ces concepts aux systèmes multi-entrés/multi-sorties (MIMO), il est présenté le concept de découplage entrées/sorties. La commande linéarisante des deux modèles du moteur asynchrone est présentée dans les troisième et quatrième chapitres. Pour le modèle commandé par orientation du champ, il peut être linéarisé exactement par bouclage statique et difféomorphisme. La détérioration de la commande lors de la variation de la résistance rotorique nous pousse à associer à la commande une technique de limitation par trajectoire rectiligne en régime transitoire. Par contre, le modèle exprimé dans le référentiel lié au stator induit une dynamique des zéros, qui est stabilisée par un choix adéquat du difféomorphisme. Il est appliqué au modèle du moteur asynchrone linéarisés par bouclage statique et difféomorphisme au troisième chapitre, une commande à structure variable. Enfin, une étude comparative entre les deux techniques termine le travail. Application de commandes non linéaires au moteur asynchrone [texte imprimé] / Nibouche, Mokhtar, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1994 . - 102 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1994 Bibliogr. [3 f.] . Annexe [6 f.] Langues : Français (fre) Mots-clés : Commandes  non  linéaires  ;  Moteur  asynchrone  ;  Bouclage  non  linéaire  ;  Machine  asynchrone  ;  Géométrie  différentielle  ;  Mode  de  glissement Index. décimale : M001594 Résumé : Nous avons dans ces travaux, étudié l'application de certaines techniques de commande non linéaires à un moteur asynchrone. Nous présentons le modèle Biphasé du moteur asynchrone sous certaines hypothèses simplificatrices. Ainsi, deux modèle sont mis en évidence, le premier est exprimé dans un référentiel lié au champ tournant, tandis que le second est commandé par orientation du champ, ce qui nous permet de commander le flux à travers le courant direct et la vitesse à travers le courant en quadrature. Le chapitre suivant se divise en deux parties, les concepts théoriques de la géométrie différentielle sont présentés. En effet, dans la première partie, le degré relatif, la forme normale, la linéarisation exacte par retour d'état statique et la dynamique des zéros sont mis en évidence pour le cas mono-entrée/mono-sortie (SISO). Dans la deuxième partie, en plus de l'extension de ces concepts aux systèmes multi-entrés/multi-sorties (MIMO), il est présenté le concept de découplage entrées/sorties. La commande linéarisante des deux modèles du moteur asynchrone est présentée dans les troisième et quatrième chapitres. Pour le modèle commandé par orientation du champ, il peut être linéarisé exactement par bouclage statique et difféomorphisme. La détérioration de la commande lors de la variation de la résistance rotorique nous pousse à associer à la commande une technique de limitation par trajectoire rectiligne en régime transitoire. Par contre, le modèle exprimé dans le référentiel lié au stator induit une dynamique des zéros, qui est stabilisée par un choix adéquat du difféomorphisme. Il est appliqué au modèle du moteur asynchrone linéarisés par bouclage statique et difféomorphisme au troisième chapitre, une commande à structure variable. Enfin, une étude comparative entre les deux techniques termine le travail.

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M001594	M001594	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Magister	Disponible

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NIBOUCHE.Mokhtar.pdf URL

Application des systèmes émergents à la commande d'un moteur asynchrone / Barazane, Linda 

Public ISBD Titre : Application des systèmes émergents à la commande d'un moteur asynchrone Type de document : texte imprimé Auteurs : Barazane, Linda, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2003 Importance : 130 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2003 Annexe f. 1 - 11 . Bibliogr. f. I - VIII Langues : Français (fre) Mots-clés : Moteur  asynchrone Contrôle  vectoriel Commande  linéarisante Commande  hybride Commande  à  structures  variables  Chattering Commande  robuste  hybride Réseaux  de  neurones  artificiels Modélisation  floue Index. décimale : D000503 Résumé : Nous avons dirigé notre travail sur les techniques de commande émergentes à savoir celle basées sur les réseaux de neurones artificiels (RNA) et les modèles flous: - Dans un effort visant à résoudre certains problèmes de commande du moteur asynchrone, tels que le couplage des variables d'état, les dynamiques non-linéaires, les incertitudes paramétriques et non paramétriques inhérents au système. - Et dans le but de réduire le phénomène de chattering dans le processus de commande à structures variables. Ainsi, le fruit de notre travail de doctorat s'est concrétisé par deux contributions: 1. Un schéma de commande robuste basé sur les RNAs destinés à approximer les termes non-linéaires de la loi de commande discontinue proposée et qui est réalisée au préalable par les régulateurs à structures variables du processus de commande hybride adoptée. 2. D'autre part et pour contourner certaines limitations causées par la technique précédente, nous avons orienter notre travail vers la modélisation floue dans le but d'élaborer une nouvelle commande à structure variable floue basée sur un modèle flou de la machine asynchrone et qui est appliquée pour la première fois dans la commande des machines électriques. Cette technique sert à imiter le système par une représentation floue tout en tenant compte de la description analytique grossière et des incertitudes du système. Application des systèmes émergents à la commande d'un moteur asynchrone [texte imprimé] / Barazane, Linda, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2003 . - 130 f. : ill. ; 30 cm. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2003 Annexe f. 1 - 11 . Bibliogr. f. I - VIII Langues : Français (fre) Mots-clés : Moteur  asynchrone Contrôle  vectoriel Commande  linéarisante Commande  hybride Commande  à  structures  variables  Chattering Commande  robuste  hybride Réseaux  de  neurones  artificiels Modélisation  floue Index. décimale : D000503 Résumé : Nous avons dirigé notre travail sur les techniques de commande émergentes à savoir celle basées sur les réseaux de neurones artificiels (RNA) et les modèles flous: - Dans un effort visant à résoudre certains problèmes de commande du moteur asynchrone, tels que le couplage des variables d'état, les dynamiques non-linéaires, les incertitudes paramétriques et non paramétriques inhérents au système. - Et dans le but de réduire le phénomène de chattering dans le processus de commande à structures variables. Ainsi, le fruit de notre travail de doctorat s'est concrétisé par deux contributions: 1. Un schéma de commande robuste basé sur les RNAs destinés à approximer les termes non-linéaires de la loi de commande discontinue proposée et qui est réalisée au préalable par les régulateurs à structures variables du processus de commande hybride adoptée. 2. D'autre part et pour contourner certaines limitations causées par la technique précédente, nous avons orienter notre travail vers la modélisation floue dans le but d'élaborer une nouvelle commande à structure variable floue basée sur un modèle flou de la machine asynchrone et qui est appliquée pour la première fois dans la commande des machines électriques. Cette technique sert à imiter le système par une représentation floue tout en tenant compte de la description analytique grossière et des incertitudes du système.

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D000503	D000503	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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BARAZANE.Linda.pdf URL

Commande adaptative décentralisée des robots manipulateurs / Rochdi Bachir Bouyadjra  

Public ISBD Titre : Commande adaptative décentralisée des robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Rochdi Bachir Bouyadjra, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1998 Importance : 144 f. Présentation : ill Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 Annexe f. 117 - 140. Bibliogr. f. 141 - 144 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Commande  décentralisée Robot  manipulateur Système  interconnecté PUMA  560 Index. décimale : M002398 Résumé : L'objectif principal de de travail était d'essayer d'ouvrir la voie vers la maîtrise des techniques de commandes adaptatives décentralisées et leurs applications pour la commande des robots manipulateurs. La majorité des travaux réalisés dans le domaine de la commande adaptative décentralisée concernent les systèmes interconnectés linéaires qui sont soumis à un certain nombre de contraintes structurelles. Nous avons tout d'abord commencé par l'élaboration du modèle dynamique du robot en utilisant deux approches différentes à savoir l'approche d'E-L et l'approche de N-E. Nous avons montré que ce dernier peut faire le sujet d'une décomposition en sous-systèmes interconnectés. La commande de chaque liaison étant vue comme un sous-problème résolu de façon indépendante (Independent Joint Control). Le modèle des sous-systèmes après décomposition nous a permet d'écarter plusieurs commandes décentralisées qu'on trouve dans la littérature, notamment les commandes qui traitent les systèmes ayant des fonctions d'interconnexion linéaires par rapport aux états. Nous avons ensuite présenté une commande adaptative décentralisée (ADC) simple de structure et robuste par rapport aux variations paramétrique. Basée sur le modèle inverse du robot, la commande utilise l'adaptation de ses gains pour parvenir à approcher les trajectoires désirées et pallier au variation du point de fonctionnement du système. Les lois d'adaptation ont été déduite à partir de la seconde méthode de Lyapunov et le nombre des gains ajustables a été réduit par rapport au cas centralisé ce qui a engendré un temps de calcul considérablement petit. La deuxième commande ADC avancée utilise le modèle à perturbation du robot manipulateur pour générer un couple variationnel. Son rôle est de corriger l'écart en position des trajectoires du robot (régulation). L'approche de N-E est utilisée dans la chaîne "feed-forward" de la commande. Cette approche est susceptible de fournir les couples nominaux à partir des trajectoires de référence du robot. L'avantage d'une telle technique réside dans le fait qu'on peut geler l'action "feed-forward" tans que nous n'avons pas repéré des variations paramétriques durant le fonctionnement du système. L'inconvénient majeur de la commande est due au fait que sa structure est qualifiée de 'partiellement' centralisée, car l'approche de N-E donne un modèle fortement couplé pour chaque sous-système. La commande adaptative décentralisée des systèmes faiblement interconnectés suppose que les interconnexions sont bornées par un polynôme d'état d'ordre strictement inférieur à deux. Cette supposition restreint le nombre des systèmes considérés par cette commande. Les différentes techniques rassemblées dans ce contexte possèdent une certaine similarité. En effet, on trouve les mêmes lois d'adaptation, seule la pondération diffère d'un algorithme à un autre. L'introduction du signal auxiliaire comme un compensateur adaptatif a amélioré considérablement les performances des systèmes de commande. Une partie de nos travaux de recherche a été consacrée aux systèmes ayant des fonctions d'interconnexions d'ordre quelconque. Pour une prise en compte de ces fonctions fortement non linéaires, l'algorithme de la commande est modifiée soit par l'addition d'un compensateur fortement non linéaire, soit par l'utilisation d'une autre loi d'adaptation plus compliquée. Le choix du gain constant du compensateur a un effet primordiale sur la taille de l'ensemble résiduel des erreurs de poursuite et paramétriques, c'est le cas de la commande semi-adaptative. Un mauvais choix peut déstabiliser le système, pour remédier à ce type de problème, le gain est adapté et on obtient un schéma complètement adaptatif. En ligne : www.internet.enp.edu Commande adaptative décentralisée des robots manipulateurs [texte imprimé] / Rochdi Bachir Bouyadjra, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1998 . - 144 f. : ill ; 30 cm. Mémoire de Magister: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 1998 Annexe f. 117 - 140. Bibliogr. f. 141 - 144 Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  adaptative Commande  décentralisée Robot  manipulateur Système  interconnecté PUMA  560 Index. décimale : M002398 Résumé : L'objectif principal de de travail était d'essayer d'ouvrir la voie vers la maîtrise des techniques de commandes adaptatives décentralisées et leurs applications pour la commande des robots manipulateurs. La majorité des travaux réalisés dans le domaine de la commande adaptative décentralisée concernent les systèmes interconnectés linéaires qui sont soumis à un certain nombre de contraintes structurelles. Nous avons tout d'abord commencé par l'élaboration du modèle dynamique du robot en utilisant deux approches différentes à savoir l'approche d'E-L et l'approche de N-E. Nous avons montré que ce dernier peut faire le sujet d'une décomposition en sous-systèmes interconnectés. La commande de chaque liaison étant vue comme un sous-problème résolu de façon indépendante (Independent Joint Control). Le modèle des sous-systèmes après décomposition nous a permet d'écarter plusieurs commandes décentralisées qu'on trouve dans la littérature, notamment les commandes qui traitent les systèmes ayant des fonctions d'interconnexion linéaires par rapport aux états. Nous avons ensuite présenté une commande adaptative décentralisée (ADC) simple de structure et robuste par rapport aux variations paramétrique. Basée sur le modèle inverse du robot, la commande utilise l'adaptation de ses gains pour parvenir à approcher les trajectoires désirées et pallier au variation du point de fonctionnement du système. Les lois d'adaptation ont été déduite à partir de la seconde méthode de Lyapunov et le nombre des gains ajustables a été réduit par rapport au cas centralisé ce qui a engendré un temps de calcul considérablement petit. La deuxième commande ADC avancée utilise le modèle à perturbation du robot manipulateur pour générer un couple variationnel. Son rôle est de corriger l'écart en position des trajectoires du robot (régulation). L'approche de N-E est utilisée dans la chaîne "feed-forward" de la commande. Cette approche est susceptible de fournir les couples nominaux à partir des trajectoires de référence du robot. L'avantage d'une telle technique réside dans le fait qu'on peut geler l'action "feed-forward" tans que nous n'avons pas repéré des variations paramétriques durant le fonctionnement du système. L'inconvénient majeur de la commande est due au fait que sa structure est qualifiée de 'partiellement' centralisée, car l'approche de N-E donne un modèle fortement couplé pour chaque sous-système. La commande adaptative décentralisée des systèmes faiblement interconnectés suppose que les interconnexions sont bornées par un polynôme d'état d'ordre strictement inférieur à deux. Cette supposition restreint le nombre des systèmes considérés par cette commande. Les différentes techniques rassemblées dans ce contexte possèdent une certaine similarité. En effet, on trouve les mêmes lois d'adaptation, seule la pondération diffère d'un algorithme à un autre. L'introduction du signal auxiliaire comme un compensateur adaptatif a amélioré considérablement les performances des systèmes de commande. Une partie de nos travaux de recherche a été consacrée aux systèmes ayant des fonctions d'interconnexions d'ordre quelconque. Pour une prise en compte de ces fonctions fortement non linéaires, l'algorithme de la commande est modifiée soit par l'addition d'un compensateur fortement non linéaire, soit par l'utilisation d'une autre loi d'adaptation plus compliquée. Le choix du gain constant du compensateur a un effet primordiale sur la taille de l'ensemble résiduel des erreurs de poursuite et paramétriques, c'est le cas de la commande semi-adaptative. Un mauvais choix peut déstabiliser le système, pour remédier à ce type de problème, le gain est adapté et on obtient un schéma complètement adaptatif. En ligne : www.internet.enp.edu

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BACHIR-BOUYADJRA.Rochdi.pdf URL

Commande adaptative d'une machine de coulée continue d'acier / Bouhouche, Salah 

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Commande adaptative par retour d'état / Ferhat, Ahmed 

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Commande adaptative par les systèmes flous / Labiod, Salim  

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Commande et estimation robustes d'une station solaire thermique / Chems Eddine Boudjedir 

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Commande floue et neuro-floue d'un processus sidérurgique / Doudah, Fatma Zohra  

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Commande moderne d'une lampe à décharge destinée à la stérilisation des eaux / Nassim Mokrani 

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Commande multivariable robuste des systèmes / Zioui, Nadjet 

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Commande non linéaire et diagnostic d’une colonne de distilla tion en vue d’une application en pétrochimie / Fawzia Hiba Bouchama 

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Commande numérique dans l'espace d'état d'un moteur à courant continu / Maza, Djamel 

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Commande numérique par pont redresseur d'un moteur à courant continu / Alloum, Ahmed 

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