Auteur Benzaoui, Messaouda
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Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse | [S.l.] : [s.n.] | 2018Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure [...]
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L'objectif des travaux représentes dans ce mémoire est l'étude par simulation numérique de l'application de la commande H∞ robuste sur la MASM. Ce travail comprend l'étude de la MASM toute seule, l'étude d'une commande de vitesse par un PI ap[...]
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Dans le cadre de ce travail sont appliquées les méthodes de commande sous contraintes des manipulateurs redondants dont le but d'amener le robot à exécuter la poursuite de la trajectoire (tâche principale) sous les contraintes dues à la présence[...]
