Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes / Benzaoui, Messaouda (2018) 

Public ISBD Titre : Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes Type de document : texte imprimé Auteurs : Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2018 Importance : 144 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2018 Bibliogr. f. 131 - 136 . Annexe f. 132 - 144 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot redondant  PUMA 560 Évitement d’obstacles Pseudo-inverse Forces répulsives Couples répulsifs Vitesses Index. décimale : D001718 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances. Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes [texte imprimé] / Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2018 . - 144 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2018 Bibliogr. f. 131 - 136 . Annexe f. 132 - 144 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot redondant  PUMA 560 Évitement d’obstacles Pseudo-inverse Forces répulsives Couples répulsifs Vitesses Index. décimale : D001718 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances.

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T000119	D001718	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
T000120	D001718	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Commande robuste Hoo d'une machine asynchrone monophasée / Benzaoui, Messaouda (2002)    

Public ISBD Titre : Commande robuste Hoo d'une machine asynchrone monophasée Type de document : texte imprimé Auteurs : Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2002 Importance : 88 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2002 Annexe [1] f.. - Bibliogr. f. 87-88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Machine asynchrone monophasée Commande vectorielle Robustesse Hoo Facteurs comprimes Index. décimale : PA00702 Résumé : L'objectif des travaux représentes dans ce mémoire est l'étude par simulation numérique de l'application de la commande H∞ robuste sur la MASM. Ce travail comprend l'étude de la MASM toute seule, l'étude d'une commande de vitesse par un PI appliqué à une MASM avec pilotage vectoriel, puis par une commande robuste synthètisée par une factorisation première. Ce mémoire est donc organisé sous forme de comparaison entre la commande classique et la commande robuste, afin de rétablir les performances obtenues lors de l'application de la commande robuste. En ligne : www.intranet.enp.edu Commande robuste Hoo d'une machine asynchrone monophasée [texte imprimé] / Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2002 . - 88 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Génie Electrique. Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2002 Annexe [1] f.. - Bibliogr. f. 87-88 Langues : Français (fre) Mots-clés : Machine asynchrone monophasée Commande vectorielle Robustesse Hoo Facteurs comprimes Index. décimale : PA00702 Résumé : L'objectif des travaux représentes dans ce mémoire est l'étude par simulation numérique de l'application de la commande H∞ robuste sur la MASM. Ce travail comprend l'étude de la MASM toute seule, l'étude d'une commande de vitesse par un PI appliqué à une MASM avec pilotage vectoriel, puis par une commande robuste synthètisée par une factorisation première. Ce mémoire est donc organisé sous forme de comparaison entre la commande classique et la commande robuste, afin de rétablir les performances obtenues lors de l'application de la commande robuste. En ligne : www.intranet.enp.edu

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA00702	PA00702	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant / Benzaoui, Messaouda (2006) 

Public ISBD Titre : Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant Type de document : texte imprimé Auteurs : Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 122 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes f. 103 - 117. Bibliogr. f. 119 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot redondant Résolution de la redondance Limites articulaires Limites sur les couples Evitement des singularités Evitement obstacles Conservation cyclicité du mouvement Index. décimale : M002206 Résumé : Dans le cadre de ce travail sont appliquées les méthodes de commande sous contraintes des manipulateurs redondants dont le but d'amener le robot à exécuter la poursuite de la trajectoire (tâche principale) sous les contraintes dues à la présence d'autres tâches (taches secondaires). Cette étude concerne un robot manipulateur planaire à un degré de redondance. Nous avons développé pour ce robot des commandes permettant d'éviter les obstacles et les contraintes structurelles, spécialement les butées articulaires et les limites des couples. De plus, ont été élaborées des commandes assurant l'évitement des singularités cinématiques situées au voisinage de la trajectoire désirée. Certaines commandes, basées sur l'inverse généralisé du jacobien, ont l'inconvénient d'être non répétitive. Aussi, l'étude de la répétitive de la tâche pour ce robot planaire a été rendue nécessaire. Ceci nous a permis de concevoir des commandes assurant la cyclicité du mouvement. Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant [texte imprimé] / Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 122 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes f. 103 - 117. Bibliogr. f. 119 - 122 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot redondant Résolution de la redondance Limites articulaires Limites sur les couples Evitement des singularités Evitement obstacles Conservation cyclicité du mouvement Index. décimale : M002206 Résumé : Dans le cadre de ce travail sont appliquées les méthodes de commande sous contraintes des manipulateurs redondants dont le but d'amener le robot à exécuter la poursuite de la trajectoire (tâche principale) sous les contraintes dues à la présence d'autres tâches (taches secondaires). Cette étude concerne un robot manipulateur planaire à un degré de redondance. Nous avons développé pour ce robot des commandes permettant d'éviter les obstacles et les contraintes structurelles, spécialement les butées articulaires et les limites des couples. De plus, ont été élaborées des commandes assurant l'évitement des singularités cinématiques situées au voisinage de la trajectoire désirée. Certaines commandes, basées sur l'inverse généralisé du jacobien, ont l'inconvénient d'être non répétitive. Aussi, l'étude de la répétitive de la tâche pour ce robot planaire a été rendue nécessaire. Ceci nous a permis de concevoir des commandes assurant la cyclicité du mouvement.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
M002206A	M002206	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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