Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC / Abderrahmane Chebcheb (2020) 

Public ISBD Titre : Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC Type de document : document électronique Auteurs : Abderrahmane Chebcheb, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Haouari, Fouad, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2020 Importance : 1 fichier PDF (1.25Mo) Présentation : ill. Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 55 - 65. - Annexe f. 58 - 60 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot Backstepping SCARA MCC Lyapunov Commande non linéaire Index. décimale : PA03520 Résumé : L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande. Commande par backstepping d’un bras manipulateur actionné par des MCC [document électronique] / Abderrahmane Chebcheb, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Haouari, Fouad, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2020 . - 1 fichier PDF (1.25Mo) : ill. Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2020 Bibliogr. f. 55 - 65. - Annexe f. 58 - 60 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot Backstepping SCARA MCC Lyapunov Commande non linéaire Index. décimale : PA03520 Résumé : L’objectif dans ce mémoire est de concevoir un contrôleur non linéaire par backstepping pour permettre le controle du robot scara à deux articulations actionnées par des MCC . Pour ce faire, une modélisation mathématique du robot a été effectuée. Par la suite, la conception du contrôleur par backstepping a été effectuée à partir du modèle. Sa stabilité a été validée à l’aide de la théorie de stabilité de Lyapunov.Et en fin des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.

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EP00225	PA03520	Ressources électroniques	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Téléchargeable

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Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC / Haouari, Fouad (2006) 

Public ISBD Titre : Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC Type de document : texte imprimé Auteurs : Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 76 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : CD Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes [4] f. Bibliogr. [2] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot manipulateur Commande robuste Diagramme des coefficients Indice de stabilité Commande prédictive généralisée Index. décimale : M003306 Résumé : Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC). Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande. Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire. Commande robuste d'un robot manipulateur PUMA basée sur la méthode du diagramme des coefficients et de la GPC [texte imprimé] / Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 76 f. : ill. ; 30 cm. + CD. Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexes [4] f. Bibliogr. [2] f. Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot manipulateur Commande robuste Diagramme des coefficients Indice de stabilité Commande prédictive généralisée Index. décimale : M003306 Résumé : Ce mémoire consiste a présenter deux types de commande robuste d'un robot manipulateur PUMA, la première est la méthode de diagramme des coefficients (CDM), et la seconde est la commande prédictive généralisé (GPC). Nous nous intéressons à l'évaluation des performances de la commande CDM, puis l'application de cette technique au robot manipulateur PUMA, la deuxième technique de commande GPC est appliquée au robot manipulateur PUMA, enfin nous présentons une étude comparative des deux stratégie de commande. Les résultats de simulation ont montrées l'efficacité de ces deux algorithmes de commande par rapport à la poursuite de trajectoire.

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M003306A	M003306	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
M003306B	M003306	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Mémoire de Magister	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Développement de commandes robustes pour des applications en robotique / Haouari, Fouad (2015) 

Public ISBD Titre : Développement de commandes robustes pour des applications en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2015 Importance : 98 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexe f. 92 - 94 . - Bibliogr. f. 95 - 98 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot Diagramme des coefficients Backstepping Commande proportionnelle intégrale et dérivative Diagramme de carrée coefficients Index. décimale : D002615 Résumé : L’objectif de cette thèse est la synthèse des techniques de la commande robuste linéaire et non linéaire dans la commande d’un robot manipulateur de deux degrés de liberté. Après avoir modélisé le robot, nous avons commandé la position de robot. Ainsi nous avons appliqué la commande robuste par la méthode de diagramme des coefficients (CDM), PID-Backstpping CDM-Backstepping et la méthode de diagramme de carrée des coefficients (SCDM). Les résultats de simulation obtenus ont permis l’évaluation des performances de ces techniques pour le maintien des objectifs de réglage en présence de perturbations, de bruits et de variations paramétriques. Développement de commandes robustes pour des applications en robotique [texte imprimé] / Haouari, Fouad, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; Mohamed Tadjine, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 98 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexe f. 92 - 94 . - Bibliogr. f. 95 - 98 Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot Diagramme des coefficients Backstepping Commande proportionnelle intégrale et dérivative Diagramme de carrée coefficients Index. décimale : D002615 Résumé : L’objectif de cette thèse est la synthèse des techniques de la commande robuste linéaire et non linéaire dans la commande d’un robot manipulateur de deux degrés de liberté. Après avoir modélisé le robot, nous avons commandé la position de robot. Ainsi nous avons appliqué la commande robuste par la méthode de diagramme des coefficients (CDM), PID-Backstpping CDM-Backstepping et la méthode de diagramme de carrée des coefficients (SCDM). Les résultats de simulation obtenus ont permis l’évaluation des performances de ces techniques pour le maintien des objectifs de réglage en présence de perturbations, de bruits et de variations paramétriques.

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D002615A	D002615	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
D002615B	D002615	Papier + ressource électronique	Bibliothèque Annexe	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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