| Titre : |
Commande référencée vision du robot Scara à 3dll |
| Type de document : |
texte imprimé |
| Auteurs : |
Salima Imoudache, Auteur ; Lyna Kherbouche, Auteur ; Omar Stihi, Directeur de thèse |
| Editeur : |
[S.l.] : [s.n.] |
| Année de publication : |
2013 |
| Importance : |
92 f. |
| Présentation : |
ill. |
| Format : |
30 cm. |
| Accompagnement : |
1 CD-ROM. |
| Note générale : |
Mémoire de projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2013.
Annexes f. I - IX . - Bibliogr. f. X - XII |
| Langues : |
Français (fre) |
| Mots-clés : |
PMAC
Robot SCARA
Asservissement 2D
Régulateur PID
Commande par mode glissant
SURF
SIFT
ORB
Hough |
| Index. décimale : |
PA03013 |
| Résumé : |
Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau.
Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne.
Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant.
A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites. |
Commande référencée vision du robot Scara à 3dll [texte imprimé] / Salima Imoudache, Auteur ; Lyna Kherbouche, Auteur ; Omar Stihi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2013 . - 92 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de projet de Fin d'Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2013.
Annexes f. I - IX . - Bibliogr. f. X - XII Langues : Français ( fre)
| Mots-clés : |
PMAC
Robot SCARA
Asservissement 2D
Régulateur PID
Commande par mode glissant
SURF
SIFT
ORB
Hough |
| Index. décimale : |
PA03013 |
| Résumé : |
Le problème traité dans ce travail est l’étude d’un asservissement visuel 2D d’un bras manipulateur de type SCARA DDL commandé par une interface PMAC de Delta Tau.
Deux taches sont réalisées a savoir, le positionnement par rapport a quatre points et le suivi de ligne.
Des simulations de ces taches sont données pour trois lois de commande: La commande classique, le régulateur PID et le mode glissant.
A fin de permettre une application de vision sur le robot, des algorithmes de traitement d’images ont étaient étudiés: les algorithmes SURF, SIFT et ORB pour l’extraction et l’appariement de primitives et la transformée de Hough pour la détection de droites. |
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