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Contribution à la commande décentralisée des systèmes complexes interconnectés / Boukhetala, Djamel 

Public ISBD Titre : Contribution à la commande décentralisée des systèmes complexes interconnectés : applications en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Boukhetala, Djamel, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; M'Sirdi, N.K., Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2002 Importance : 125 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2002 Annexe f. 115 - 116 . Bibliogr. f. 117 - 125 Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  interconnectés Commande  décentralisée Commande  à  structure  variable Logique  floue Réseaux  de  neurones  artificiels Robot  manipulateur Index. décimale : D000902 Résumé : La commande des systèmes complexes constitue à l'heure actuelle une des préoccupations des chercheurs en automatique. Généralement, les méthodes développées pour l'analyse et la conduite des systèmes, reposent sur des structures de commande centralisées ce qui engendre souvent des problèmes aussi bien en théorie qu'en pratique. Les difficultés proviennent de la structure de ces systèmes qui sont généralement constitués de plusieurs sous systèmes interconnectés. Pour pallier à ces inconvénients, une nouvelle structure de commande a été proposée. C'est la commande décentralisée. Il s'agit de décomposer la structure complexe en sous systèmes interconnectés dont chacun est commandé par une unité de commande locale. Par ailleurs, la décentralisation introduit une contrainte supplémentaire à cause de la présence des interconnexions. Le travail présenté dans cette thèse rentre dans ce contexte. En effet, nous nous sommes intéressés à la commande décentralisée appliquée en robotique. L'objectif principal de nos travaux est l'introduction des techniques de l'automatique moderne, telles que la théorie de la commande à structure variable, la théorie de la logique floue et les réseaux de neurones artificiels, pour la synthèse des lois de commande décentralisées. En premier lieu, une nouvelle classe de surface de glissement non linéaire de forme générale est proposés, une loi de commande décentralisée à structure variable est ensuite élaborée. Dans la seconde partie, un contrôleur adaptatif flou décentralisé est proposé où le modèle flou est utilisé pour l'approximation d'une certaine fonction non linéaire. Dans la troisième partie, l'extension d'une méthode de commande adaptative par réseaux de neurones au cas décentralisé est proposée. Pour les trois lois de commandes proposées, la stabilité est démontrée en utilisant la théorie de Lyapunov. En outre, ces méthodes sont validées par simulations sur un robot de type PUMA560. La commande à structure variable est aussi implantée expérimentalement sur un robot à trois degrés de liberté. En dernier lieu, les réseaux de neurones sont utilisés pour éliminer les défauts de la méthode du couple calculé. Les avantage de la décentralisation sont également mis en évidence. Contribution à la commande décentralisée des systèmes complexes interconnectés : applications en robotique [texte imprimé] / Boukhetala, Djamel, Auteur ; Boucherit, Directeur de thèse ; M'Sirdi, N.K., Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2002 . - 125 f. : ill. ; 30 cm. Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2002 Annexe f. 115 - 116 . Bibliogr. f. 117 - 125 Langues : Français (fre) Mots-clés : Systèmes  interconnectés Commande  décentralisée Commande  à  structure  variable Logique  floue Réseaux  de  neurones  artificiels Robot  manipulateur Index. décimale : D000902 Résumé : La commande des systèmes complexes constitue à l'heure actuelle une des préoccupations des chercheurs en automatique. Généralement, les méthodes développées pour l'analyse et la conduite des systèmes, reposent sur des structures de commande centralisées ce qui engendre souvent des problèmes aussi bien en théorie qu'en pratique. Les difficultés proviennent de la structure de ces systèmes qui sont généralement constitués de plusieurs sous systèmes interconnectés. Pour pallier à ces inconvénients, une nouvelle structure de commande a été proposée. C'est la commande décentralisée. Il s'agit de décomposer la structure complexe en sous systèmes interconnectés dont chacun est commandé par une unité de commande locale. Par ailleurs, la décentralisation introduit une contrainte supplémentaire à cause de la présence des interconnexions. Le travail présenté dans cette thèse rentre dans ce contexte. En effet, nous nous sommes intéressés à la commande décentralisée appliquée en robotique. L'objectif principal de nos travaux est l'introduction des techniques de l'automatique moderne, telles que la théorie de la commande à structure variable, la théorie de la logique floue et les réseaux de neurones artificiels, pour la synthèse des lois de commande décentralisées. En premier lieu, une nouvelle classe de surface de glissement non linéaire de forme générale est proposés, une loi de commande décentralisée à structure variable est ensuite élaborée. Dans la seconde partie, un contrôleur adaptatif flou décentralisé est proposé où le modèle flou est utilisé pour l'approximation d'une certaine fonction non linéaire. Dans la troisième partie, l'extension d'une méthode de commande adaptative par réseaux de neurones au cas décentralisé est proposée. Pour les trois lois de commandes proposées, la stabilité est démontrée en utilisant la théorie de Lyapunov. En outre, ces méthodes sont validées par simulations sur un robot de type PUMA560. La commande à structure variable est aussi implantée expérimentalement sur un robot à trois degrés de liberté. En dernier lieu, les réseaux de neurones sont utilisés pour éliminer les défauts de la méthode du couple calculé. Les avantage de la décentralisation sont également mis en évidence.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
D000902	D000902	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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Sur l'application de l'automatique moderne dans la commande des machines électriques / Boucherit 

Public ISBD Titre : Sur l'application de l'automatique moderne dans la commande des machines électriques Type de document : texte imprimé Auteurs : Boucherit, Auteur ; M'Sirdi, N.K., Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1995 Importance : 120 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Thèse de Doctorat : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Bibliogr. [4] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Automatique  moderne  ;  Commande  des  machines  électriques  ;  Retour  d'état  échantillonné  ;  Commande  numérique  ;  Retour  d'état  en  cascade  ;  Moteur  à  courant  continu  ;  Moteur  asynchrone  ;  Convertisseur  DC-DC  MSA  alimentée  en  courant Index. décimale : D000395 Résumé : Cette thèse rassemble une partie de nos travaux effectués dans le domaine de l'électronique de puissance et la commande des machines électriques. C'est un ensemble de travaux sur l'introduction et l'application des techniques modernes de l'automatique dans la conduite des processus nécessitant des entrainements électriques à vitesse variable. Nous nous sommes intéressés à différentes machines électriques: la machine à courant continu, la machine synchrone autopilotée avec ses deux types d'alimentation, et la machine asynchrone alimentée en tension. Par ailleurs, nous nous sommes intéressés aussi aux alimentations autonômes en vue de l'alimentation des machines électriques sur des sites isolés. Les deux premiers chapitres sont consacrés à l'application de la commande par retour d'état échantillonné sans capteur de courant d'un moteur à courant continu. Dans le premier, il est exposé d'une façon succinte les idées directrices du réglage échantillonné dans l'espace d'état. Le second est consacré à la commande numérique de vitesse avec réglage et limitation du courant. La structure globale de réglage adoptée est une structure en cascade, où un observateur des grandeurs d'état et de la perturbation est introduit dans la boucle principale de vitesse. Dans les chapitres trois et quatre, le réglage d'état échantillonné est appliqué pour la commande de la machine synchrone autopilotée alimentée en courant. Deux méthodes sont adoptées: le réglage d'état puis le réglage d'état en cascade de la vitesse. Ce réglage d'état en cascade nécessite l'introduction de la technique de réglage d'état partiel. Après la synthèse des réglages et du dispositif anti windup, nous effectuons les travaux de simulation. Ensuite, à partir des résultats obtenus par la simulation, nous évaluons les performances des réglages. Le chapitre cinq est consacré à la commande optimale par retour d'état échantillonné appliquée à une machine synchrone autopilotée alimentée en tension. Dans les chapitres six et sept, il est présenté l'application de deux techniques de réglage à un actionneur asynchrone avec pilotage vectoriel: la commande optimale par retour d'état échantillonné et la commande prédictive généralisée. Tandis que dans la seconde, après la synthèse de cette nouvelle approche de commande, nous nous intéressons à l'étude par simulation de la commande prédictive généralisée appliquée à l'actionneur. L'actionneur asynchrone étant une machine non linéaire, nous appliquons dans le chapitre huit, une technique de commande non linéaire moderne pour le réglage de la vitesse. Le dernier chapitre est consacré à l'application du réglage par mode de glissement à un convertisseur d'électronique de puissance. Ce convertisseur est destiné à la conception d'une alimentation autonôme en vue de l'alimentation des machines électriques. C'est une alimentation qui fonctionne en hauteur et en onduleur. Sur l'application de l'automatique moderne dans la commande des machines électriques [texte imprimé] / Boucherit, Auteur ; M'Sirdi, N.K., Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1995 . - 120 f. : ill. ; 30 cm. Thèse de Doctorat : Génie Électrique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995 Bibliogr. [4] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Automatique  moderne  ;  Commande  des  machines  électriques  ;  Retour  d'état  échantillonné  ;  Commande  numérique  ;  Retour  d'état  en  cascade  ;  Moteur  à  courant  continu  ;  Moteur  asynchrone  ;  Convertisseur  DC-DC  MSA  alimentée  en  courant Index. décimale : D000395 Résumé : Cette thèse rassemble une partie de nos travaux effectués dans le domaine de l'électronique de puissance et la commande des machines électriques. C'est un ensemble de travaux sur l'introduction et l'application des techniques modernes de l'automatique dans la conduite des processus nécessitant des entrainements électriques à vitesse variable. Nous nous sommes intéressés à différentes machines électriques: la machine à courant continu, la machine synchrone autopilotée avec ses deux types d'alimentation, et la machine asynchrone alimentée en tension. Par ailleurs, nous nous sommes intéressés aussi aux alimentations autonômes en vue de l'alimentation des machines électriques sur des sites isolés. Les deux premiers chapitres sont consacrés à l'application de la commande par retour d'état échantillonné sans capteur de courant d'un moteur à courant continu. Dans le premier, il est exposé d'une façon succinte les idées directrices du réglage échantillonné dans l'espace d'état. Le second est consacré à la commande numérique de vitesse avec réglage et limitation du courant. La structure globale de réglage adoptée est une structure en cascade, où un observateur des grandeurs d'état et de la perturbation est introduit dans la boucle principale de vitesse. Dans les chapitres trois et quatre, le réglage d'état échantillonné est appliqué pour la commande de la machine synchrone autopilotée alimentée en courant. Deux méthodes sont adoptées: le réglage d'état puis le réglage d'état en cascade de la vitesse. Ce réglage d'état en cascade nécessite l'introduction de la technique de réglage d'état partiel. Après la synthèse des réglages et du dispositif anti windup, nous effectuons les travaux de simulation. Ensuite, à partir des résultats obtenus par la simulation, nous évaluons les performances des réglages. Le chapitre cinq est consacré à la commande optimale par retour d'état échantillonné appliquée à une machine synchrone autopilotée alimentée en tension. Dans les chapitres six et sept, il est présenté l'application de deux techniques de réglage à un actionneur asynchrone avec pilotage vectoriel: la commande optimale par retour d'état échantillonné et la commande prédictive généralisée. Tandis que dans la seconde, après la synthèse de cette nouvelle approche de commande, nous nous intéressons à l'étude par simulation de la commande prédictive généralisée appliquée à l'actionneur. L'actionneur asynchrone étant une machine non linéaire, nous appliquons dans le chapitre huit, une technique de commande non linéaire moderne pour le réglage de la vitesse. Le dernier chapitre est consacré à l'application du réglage par mode de glissement à un convertisseur d'électronique de puissance. Ce convertisseur est destiné à la conception d'une alimentation autonôme en vue de l'alimentation des machines électriques. C'est une alimentation qui fonctionne en hauteur et en onduleur.

Exemplaires

Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
D000395	D000395	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Thèse de Doctorat	Disponible	Genie_Electrique	Consultation sur place/Téléchargeable

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