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Amélioration du rendement d’une éolienne à base d’une MADA connectée au réseau électrique / Mehdi Mohamed Lamine Ayadi 

Public ISBD Titre : Amélioration du rendement d’une éolienne à base d’une MADA connectée au réseau électrique Type de document : texte imprimé Auteurs : Mehdi Mohamed Lamine Ayadi, Auteur ; Amir Messali, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; A. Djoudi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2015 Importance : 83 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexes f. 84 - 93 . - Bibliogr. f. 94 - 99 Langues : Français (fre) Mots-clés : Réseau  électrique  --  Éolienne MADA Mode  glissant MPPT Surtension Baisse  de  tension Index. décimale : PA01715 Résumé : Dans ce travail, nous nous intéressons à l’amélioration du rendement d’une chaine éolienne à l’aide d’une MADA, en utilisant la commande par mode de glissement, et ceci en absence ou présence de perturbations dans le réseau électrique. Amélioration du rendement d’une éolienne à base d’une MADA connectée au réseau électrique [texte imprimé] / Mehdi Mohamed Lamine Ayadi, Auteur ; Amir Messali, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; A. Djoudi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 83 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexes f. 84 - 93 . - Bibliogr. f. 94 - 99 Langues : Français (fre) Mots-clés : Réseau  électrique  --  Éolienne MADA Mode  glissant MPPT Surtension Baisse  de  tension Index. décimale : PA01715 Résumé : Dans ce travail, nous nous intéressons à l’amélioration du rendement d’une chaine éolienne à l’aide d’une MADA, en utilisant la commande par mode de glissement, et ceci en absence ou présence de perturbations dans le réseau électrique.

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PA01715A	PA01715	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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AYADI.Mehdi Mohamed Lamine_MESSALI.Amir.pdf URL

Amélioration de la tâche du suivi implémentée au Robot Mobile B21r / Imane Mahtout 

Public ISBD Titre : Amélioration de la tâche du suivi implémentée au Robot Mobile B21r Type de document : texte imprimé Auteurs : Imane Mahtout, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2015 Importance : 21 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexe f. 22 - 28 . Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Lois  de  commande robot  B21r Nœud  ROS Asservissement  visuel  2D  et  3D Capteur  RGB-D Index. décimale : Ms01215 Résumé : Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome. Dans la première partie, on s’intéressera à la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs. La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D. Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées. Amélioration de la tâche du suivi implémentée au Robot Mobile B21r [texte imprimé] / Imane Mahtout, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2015 . - 21 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Master : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2015 Annexe f. 22 - 28 . Bibliogr. [1] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Lois  de  commande robot  B21r Nœud  ROS Asservissement  visuel  2D  et  3D Capteur  RGB-D Index. décimale : Ms01215 Résumé : Le travail consiste à concevoir puis implémenter des lois de commande dans une architecture logicielle sous ROS, capable de contrôler le robot B21r, et cela dans le but de le rendre autonome. Dans la première partie, on s’intéressera à la maitrise des programmes embarqués sur le robot et qui servent à gérer les données du capteur RGB-D et les références envoyés aux actionneurs. La deuxième partie consiste à concevoir un nœud ROS pour implémenter différentes types d’asservissement visuel 2D et 3D. Au final, la validation de ce travail se fera par l’intégration de nouveaux nœuds dans l’architecture globale et les tests expérimentaux pour des tâches robotique évoluées.

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Ms01215A	Ms01215	Papier	Bibliothèque centrale	Mémoire de Master	Disponible

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MAHTOUT.Imane.pdf URL

Asservissement visuel d'un bras de robot / Zaidi, Nedjma 

Public ISBD Titre : Asservissement visuel d'un bras de robot Type de document : texte imprimé Auteurs : Zaidi, Nedjma, Auteur ; Taidirt, Hassen, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 132 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexe f. 133 - 139. - Bibliogr. f. 140 - 141 Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement  visuel Bras  manipulateur PUMA  560 Bras  de  robot  --  Localisation Vision  monoculaire Asservissement  2D 3D  et  2D1/2 Commande  visuelle  robot Index. décimale : PA02406 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de l'asservissement visuel d'un bras de robot. Nous présentons les outils nécessaires pour la localisation par vision monoculaire. Nous étudions les trois types d'asservissement visuel 2D, 3D et 2D1/2 où appliquons différents types de commandes pour les deux boucles de vision et du robot. Les simulations ont été appliquées sur le robot PUMA 560. Notre mémoire a été organisé en cinq chapitres de la manière suivante: - Un premier chapitre décrivant l'état de l'art en asservissement visuel où on décrit brièvement les différents types d'asservissement visuel; - Dans le second chapitre, on étudie le problème d'intégration de la vision à la robotique où on traitera le calibrage ainsi que le calcul de pose; - Les chapitres 3, 4 et 5 traiteront les différents types d'asservissements visuels 2D, 3D et 2D1/2 respectivement. Les différentes simulations ont été appliquées au robot PUMA 560, afin de valider les résultats théoriques. Asservissement visuel d'un bras de robot [texte imprimé] / Zaidi, Nedjma, Auteur ; Taidirt, Hassen, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 132 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006 Annexe f. 133 - 139. - Bibliogr. f. 140 - 141 Langues : Français (fre) Mots-clés : Asservissement  visuel Bras  manipulateur PUMA  560 Bras  de  robot  --  Localisation Vision  monoculaire Asservissement  2D 3D  et  2D1/2 Commande  visuelle  robot Index. décimale : PA02406 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de l'asservissement visuel d'un bras de robot. Nous présentons les outils nécessaires pour la localisation par vision monoculaire. Nous étudions les trois types d'asservissement visuel 2D, 3D et 2D1/2 où appliquons différents types de commandes pour les deux boucles de vision et du robot. Les simulations ont été appliquées sur le robot PUMA 560. Notre mémoire a été organisé en cinq chapitres de la manière suivante: - Un premier chapitre décrivant l'état de l'art en asservissement visuel où on décrit brièvement les différents types d'asservissement visuel; - Dans le second chapitre, on étudie le problème d'intégration de la vision à la robotique où on traitera le calibrage ainsi que le calcul de pose; - Les chapitres 3, 4 et 5 traiteront les différents types d'asservissements visuels 2D, 3D et 2D1/2 respectivement. Les différentes simulations ont été appliquées au robot PUMA 560, afin de valider les résultats théoriques.

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PA02406A	PA02406	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place
PA02406B	PA02406	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place

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TAIDIRT.Hassen_ZAIDI.Nedjma.pdf URL

Commande adaptative floue basée sur le régulateur à structure parallèle distribuée / Benayache, Zahra 

Public ISBD Titre : Commande adaptative floue basée sur le régulateur à structure parallèle distribuée Type de document : texte imprimé Auteurs : Benayache, Zahra, Auteur ; Bedjaoui, Nadia, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2002 Importance : 77 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2002 Annexe [2] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  floue Modèle  flou  de  Takagi  et  Sugeno Régulateur  parallèle  distribué Inégalités  linéaires  matricielles  LMI Commande  adaptative Modèle  de  référence Index. décimale : PA00502 Résumé : Ce projet porte sur la mise en oeuvre d'une commande adaptative floue basée sur le régulateur à structure parallèle distribuée PDC. Ce régulateur étant basé sur le modèle flou de Takagi et Sugeno, nous nous sommes alors intéressées à l'influence du nombre de règle de ce modèle sur les performances du régulateur. Aussi, nous avons adopté deux méthodes pour déterminer les gains de commande. La première méthode repose sur le placement de pôles tandis que la seconde est basée sur la résolution d'un système d'inégalités linéaires matricielles LMI. Afin d'appliquer ce type de commande aux systèmes incertains ou à paramètres variant dans le temps, nous avons considéré les deux lois d'adaptation déterminant les performances désirées. Les résultats obtenus tout au long de ce travail s'avèrent très satisfaisants et montrent que les performances s'améliorent en augmentant le nombre de règles. Ils montrent également que les deux méthodes utilisées offrent les mêmes performances. C'est pourquoi, il est préférable d'utiliser la méthode basée sur les LMI qui est une méthode de systématique permettant de déterminer directement les gains de la commande tout en garantissant la stabilité du système bouclé. Commande adaptative floue basée sur le régulateur à structure parallèle distribuée [texte imprimé] / Benayache, Zahra, Auteur ; Bedjaoui, Nadia, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2002 . - 77 f. : ill. ; 30 cm. Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2002 Annexe [2] f. - Bibliogr. [2] f Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande  floue Modèle  flou  de  Takagi  et  Sugeno Régulateur  parallèle  distribué Inégalités  linéaires  matricielles  LMI Commande  adaptative Modèle  de  référence Index. décimale : PA00502 Résumé : Ce projet porte sur la mise en oeuvre d'une commande adaptative floue basée sur le régulateur à structure parallèle distribuée PDC. Ce régulateur étant basé sur le modèle flou de Takagi et Sugeno, nous nous sommes alors intéressées à l'influence du nombre de règle de ce modèle sur les performances du régulateur. Aussi, nous avons adopté deux méthodes pour déterminer les gains de commande. La première méthode repose sur le placement de pôles tandis que la seconde est basée sur la résolution d'un système d'inégalités linéaires matricielles LMI. Afin d'appliquer ce type de commande aux systèmes incertains ou à paramètres variant dans le temps, nous avons considéré les deux lois d'adaptation déterminant les performances désirées. Les résultats obtenus tout au long de ce travail s'avèrent très satisfaisants et montrent que les performances s'améliorent en augmentant le nombre de règles. Ils montrent également que les deux méthodes utilisées offrent les mêmes performances. C'est pourquoi, il est préférable d'utiliser la méthode basée sur les LMI qui est une méthode de systématique permettant de déterminer directement les gains de la commande tout en garantissant la stabilité du système bouclé.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA00502	PA00502	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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BENAYACHE.Zahra_BEDJAOUI.Nadia.pdf URL

Commande adaptative floue du bras de robot manipulateur PUMA 560 en position/orientation / Sarah Mechhoud 

Public ISBD Titre : Commande adaptative floue du bras de robot manipulateur PUMA 560 en position/orientation Type de document : texte imprimé Auteurs : Sarah Mechhoud, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2009 Importance : 78 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009 Annexes f. 79 - 94 . - Bibliogr. f. 95 - 96 Langues : Français (fre) Mots-clés : PUMA  560 Modélisation  d’un  bras  de  robot Espace  opérationnel Trajectoire  cartésienne Couple  calculé Commande  adaptative Commande  adaptative  floue Principe  de  Lyapunov Index. décimale : PA01909 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est la commande en position/orientation dans l’espace libre du robot PUMA 560 en utilisant principalement la loi de commande adaptative floue centralisée et décentralisée (directe et indirecte). Dans cette fin, on a commencé par présenter les différentes modélisations du robot: géométrique, cinématique et dynamique. Ensuite, on est passé à la génération de deux types de trajectoires cartésienne. Pour mettre en évidence l’intérêt de la commande adaptative floue, nous avons appliqué à titre de comparaison deux autres types de commande: la commande par couple calculé et la commande adaptative. Pour étudier la stabilité du système en boucle fermé nous avons utilisé le principe de Lyapunov. Pour valider le travail, des simulations ont accompagné chaque loi de commande. Le robot PUMA 560 (Programmable Universal Machine for Assembly) est un bras manipulateur à chaîne ouverte simple à six articulations rotoïdes, de porteur anthropomorphe (RRR) et poignet rotule (poignet à 3 axes concourants). Disposant, ainsi, de six degrés de libertés (6 DOF) lui permettant, pourvu qu’il ne sort pas de son espace de travail, de positionner et d’orienter son organe terminal (3 degrés de liberté pour le positionnement, les 3 autres pour l’orientation) dans n’importe quelle configuration dans l’espace tridimensionnel, où il est non redondant. Afin d’atteindre notre objectif, nous allons développer en premier lieu la synthèse de la loi de commande par couple calculé. Ce concept est la base de développement de plusieurs approches ultérieures. Aussi les différents niveaux de modélisation du robot et la tâche qu’il doit exécuter seront présentés. Dans le deuxième chapitre, afin d’amener le robot à accomplir sa tâche en dépit de toutes modification des paramètres (intrinsèques ou externes), la commande adaptative est proposée. Son but est d’ajuster ou d’estimer en ligne les paramètres utilisés dans la loi de commande. De nos jours, on peut considérer que la commande adaptative a atteint une bonne maturité et plusieurs stratégies sont proposées dans la littérature. Dans notre travail, nous allons nous intéresser à la commande par découplage non linéaire adaptative et la commande passive. La contrainte majeure dont souffre cette approche (la commande adaptative) est le fait qu’elle suppose connue la forme du modèle du système, hors ce n’est pas le cas pour des systèmes complexes interconnectés tels que les robots. Dans cette perspective, nous allons utilisés la propriété d’approximateurs universels des systèmes flous pour la synthèse de lois de commandes plus performantes. C’est l’objectif du troisième chapitre où nous présentons la commande adaptative floue centralisée et décentralisée. Chaque chapitre sera accompagné d’un ensemble de simulations qui mettent en relief les performances et/ou les limites de chaque loi de commande. Le système et sa commande sont supposés continus. Dans la pratique, la commande étant réalisée par calculateur, il faut tenir compte d’un retard pour l’acquisition des informations et pour le calcul des consignes, cela relève de la théorie des systèmes discrets et sort ainsi du cadre de notre travail. Commande adaptative floue du bras de robot manipulateur PUMA 560 en position/orientation [texte imprimé] / Sarah Mechhoud, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2009 . - 78 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM. Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009 Annexes f. 79 - 94 . - Bibliogr. f. 95 - 96 Langues : Français (fre) Mots-clés : PUMA  560 Modélisation  d’un  bras  de  robot Espace  opérationnel Trajectoire  cartésienne Couple  calculé Commande  adaptative Commande  adaptative  floue Principe  de  Lyapunov Index. décimale : PA01909 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est la commande en position/orientation dans l’espace libre du robot PUMA 560 en utilisant principalement la loi de commande adaptative floue centralisée et décentralisée (directe et indirecte). Dans cette fin, on a commencé par présenter les différentes modélisations du robot: géométrique, cinématique et dynamique. Ensuite, on est passé à la génération de deux types de trajectoires cartésienne. Pour mettre en évidence l’intérêt de la commande adaptative floue, nous avons appliqué à titre de comparaison deux autres types de commande: la commande par couple calculé et la commande adaptative. Pour étudier la stabilité du système en boucle fermé nous avons utilisé le principe de Lyapunov. Pour valider le travail, des simulations ont accompagné chaque loi de commande. Le robot PUMA 560 (Programmable Universal Machine for Assembly) est un bras manipulateur à chaîne ouverte simple à six articulations rotoïdes, de porteur anthropomorphe (RRR) et poignet rotule (poignet à 3 axes concourants). Disposant, ainsi, de six degrés de libertés (6 DOF) lui permettant, pourvu qu’il ne sort pas de son espace de travail, de positionner et d’orienter son organe terminal (3 degrés de liberté pour le positionnement, les 3 autres pour l’orientation) dans n’importe quelle configuration dans l’espace tridimensionnel, où il est non redondant. Afin d’atteindre notre objectif, nous allons développer en premier lieu la synthèse de la loi de commande par couple calculé. Ce concept est la base de développement de plusieurs approches ultérieures. Aussi les différents niveaux de modélisation du robot et la tâche qu’il doit exécuter seront présentés. Dans le deuxième chapitre, afin d’amener le robot à accomplir sa tâche en dépit de toutes modification des paramètres (intrinsèques ou externes), la commande adaptative est proposée. Son but est d’ajuster ou d’estimer en ligne les paramètres utilisés dans la loi de commande. De nos jours, on peut considérer que la commande adaptative a atteint une bonne maturité et plusieurs stratégies sont proposées dans la littérature. Dans notre travail, nous allons nous intéresser à la commande par découplage non linéaire adaptative et la commande passive. La contrainte majeure dont souffre cette approche (la commande adaptative) est le fait qu’elle suppose connue la forme du modèle du système, hors ce n’est pas le cas pour des systèmes complexes interconnectés tels que les robots. Dans cette perspective, nous allons utilisés la propriété d’approximateurs universels des systèmes flous pour la synthèse de lois de commandes plus performantes. C’est l’objectif du troisième chapitre où nous présentons la commande adaptative floue centralisée et décentralisée. Chaque chapitre sera accompagné d’un ensemble de simulations qui mettent en relief les performances et/ou les limites de chaque loi de commande. Le système et sa commande sont supposés continus. Dans la pratique, la commande étant réalisée par calculateur, il faut tenir compte d’un retard pour l’acquisition des informations et pour le calcul des consignes, cela relève de la théorie des systèmes discrets et sort ainsi du cadre de notre travail.

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Code-barres	Cote	Support	Localisation	Section	Disponibilité	Spécialité	Etat_Exemplaire
PA01909A	PA01909	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable
PA01909B	PA01909	Papier + ressource électronique	Bibliothèque centrale	Projet Fin d'Etudes	Disponible	Automatique	Consultation sur place/Téléchargeable

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MECHHOUD.Sarah.pdf URL

Commande adaptative floue d'un dispositif UPFC équipant une ligne HT d'un réseau électrique / Walid Fetouche 

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Commande adaptative floue de la position et de l'orientation des robots manipulateurs / Oulmas, Youssef 

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Commande adaptative indirecte de la puissance optimale d'une chaine de conversion d'énergie éolienne basée sur une MADA / Dalia Kamilia Abad 

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Commande adaptative par la méthode de lyapunov de la puissance d’une MADA intégrée dans une chaine éolienne / Amir Messali 

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Commande adaptative par les modes glissants de la puissance d’une chaine éolienne à base d’une MADA / Mehdi Mohamed Lamine Ayadi 

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Commande adaptative par les systèmes flous de la machine asynchrone / Hassaine, Yacine 

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Commande d'un aérogénérateur à base d'une machine asynchrone à cage connectée au réseau à travers un convertisseur AC-DC-AC / Drareni, Rafika 

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Commande d'axe sans capteur à base d'un moteur synchrone à aimants permanents / Issaouni, Salim 

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Commande à base d'une DSP de la nouvelle structure du robot SCARA à 3ddl / Imad Eddine Aiteur 

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Commande en effort des robots manipulateurs / Ali-Bey, Mohamed 

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