| Titre : | Modélisation et commande par microprocesseur d'un robot manipulateur : application à la manipulation et au positionnement d'objets |
| Auteurs : | Boudouane, Isma, Auteur ; Sansal, Boualem, Directeur de thèse |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Bab Ezzouar : [s.n.], 1985 |
| Format : | Multi. / ill. / 27 cm. |
| Note générale : |
Mémoire de Magister : Physique : Alger, Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumedienne : 1985
Bibliogr. [4] f. Annexe [6] f |
| Langues : | Français |
| Index. décimale : | M004985 |
| Tags : | Physique Robot manipulateur Commande -- microprocesseur Modélisation minimover Réalisation |
| Résumé : |
C'est à l'aspect modélisation et commande des robots que nous nous sommes intéressés en vue d'une application à la manipulation d'objets.
Nous avons élaboré la commande par microprocesseur d'un robot destiné à la manipulation d'objets repérés par leurs coordonnées cartésiennes. cette réalisation nous a conduit à la modélisation du robot et à l'élaboration de la structure matérielle et logicielle permettant la mise en oeuvre de la commande. Nous nous intéresserons aux problème de commande et de modélisation des robots dans un contexte général ce qui nous permettra de faire le choix de la méthode de commande adéquate compte tenu des contraintes tant matérielles (type de robot, microsystème, etc...) que logicielles (langages disponibles, etc...). Par la suite, nous aborderons l'étape de conception du système. Nous justifierons les différents choix concernant la commande et le modèle retenus et nous établirons le modèle géométrique du robot MINIMOVER. La mise en œuvre de la commande a nécessité l'élaboration d'un logiciel de commande que nous avons implanté sur le microsystème. La réalisation matérielle sera décrite. Nous présenterons une manipulation consistant à palettiser des circuits intégrés, qui nous a permis d'évaluer les performances et résultats obtenus compte tenu des objectifs que nous nous étions fixés. Nous discuterons enfin les améliorations et extensions que nous pensons pouvoir apporter au système. |
Exemplaires (1)
| Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité | Spécialité | Etat_Exemplaire |
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| M004985 | Papier + ressource électronique | Bibliothèque Annexe | Mémoire de Magister | Disponible | Autre | Consultation sur place/Téléchargeable |
Documents numériques (1)
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BOUDOUANE.Isma.pdf URL
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