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Auteur Silian Lin
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Affiner la rechercheIdentification of Natural Frequency and Dampings of in Situ Tall Buildings using Ambient Wind Vibration Data / Yang, Jann N. in Journal of engineering mechanics, Vol. 130 N°5 (Mai 2004)
in Journal of engineering mechanics > Vol. 130 N°5 (Mai 2004) . - 570-577 p.
Titre : Identification of Natural Frequency and Dampings of in Situ Tall Buildings using Ambient Wind Vibration Data Titre original : Identification de la Fréquence Normale et Atténuation des Grands Bâtiments in situ en Utilisant des Données Ambiantes de Vibration de Vent Type de document : texte imprimé Auteurs : Yang, Jann N., Auteur ; Silian Lin ; Lei, Ying, Auteur ; Huang, Norden ; Schueller, Gerhart L., Editeur scientifique Article en page(s) : 570-577 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : data analysis Buildings high-rise Wind loads Damping ratio Natural frequency Analyse des données Bâtiments élevés Charges de vent Constante d'amortissement Fréquence normale Index. décimale : 621.34/624 Résumé : An Accurate prediction for the response of tall buildings subject to strong wind gusts or earthquakes requires the information of in situ dynamic properties of the building, including natural frequencies and damping ratios. This paper presents a method of identifying natural frequencies and damping ratios of in situ tall buildings using ambient wind vibration data. Our approach is based on the empirical mode decomposition (EMD) method, the random decrement technique (RDT), and the Hilbert.Huang transform. Our method requires only one acceleration sensor. The noisy measurement of the building acceleration is first processed through the EMD method to determine the response of each mode. Then, RDT is used to obtain the free vibration modal response. Finally, the Hilbert transform is applied to each free vibration modal response to identify natural frequencies and damping ratios of in situ tall buildings. The application of the proposed methodology is demonstrated in detail using simulated response data of a 76-story benchmark building polluted by noise. Both the along-wind and across-wind vibration measurements have been illustrated. Simulation results demonstrate that the accuracy of the proposed method in identifying natural frequencies and damping ratios is remarkable. The methodology proposed herein provides a new and effective tool for the parametric identification of in situ tall buildings.
Une Prévision précise pour la réponse des grands bâtiments sujet aux rafales ou aux tremblements de terre forts de vent exige l'information des propriétés dynamiques in situ du bâtiment, y compris des fréquences normales et des constantes d'amortissement. Cet article présente une méthode d'identifier des fréquences normales et des constantes d'amortissement des grands bâtiments in situ en utilisant des données ambiantes de vibration de vent. Notre approche est basée sur la méthode empirique de la décomposition de mode (EMD), la technique aléatoire de décroissance (transformateur rotatif), et les Hilbert.Huang. Notre méthode exige seulement une sonde d'accélération. La mesure bruyante de l'accélération de bâtiment est d'abord traitée par la méthode d'EMD pour déterminer la réponse de chaque mode. Puis, le transformateur rotatif est utilisé pour obtenir la réponse modale de vibration libre. En conclusion, le Hilbert transformateur est appliqué à chaque réponse modale de vibration libre pour identifier des fréquences normales et des constantes d'amortissement des grands bâtiments in situ. L'application de la méthodologie proposée est démontrée en détail en utilisant des données simulées de réponse d'un bâtiment de repère de 76 étages pollué par bruit. Le long le vent et à travers des mesures de vibration de vent ont été illustrés. Les résultats de simulation démontrent que l'exactitude de la méthode proposée en identifiant des fréquences normales et des constantes d'amortissement est remarquable. La méthodologie proposée ci-dessus fournit un nouveau et efficace outil pour l'identification paramétrique des grands bâtiments in situ.
En ligne : jnyang@uci.edu, [article] Identification of Natural Frequency and Dampings of in Situ Tall Buildings using Ambient Wind Vibration Data = Identification de la Fréquence Normale et Atténuation des Grands Bâtiments in situ en Utilisant des Données Ambiantes de Vibration de Vent [texte imprimé] / Yang, Jann N., Auteur ; Silian Lin ; Lei, Ying, Auteur ; Huang, Norden ; Schueller, Gerhart L., Editeur scientifique . - 570-577 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Journal of engineering mechanics > Vol. 130 N°5 (Mai 2004) . - 570-577 p.
Mots-clés : data analysis Buildings high-rise Wind loads Damping ratio Natural frequency Analyse des données Bâtiments élevés Charges de vent Constante d'amortissement Fréquence normale Index. décimale : 621.34/624 Résumé : An Accurate prediction for the response of tall buildings subject to strong wind gusts or earthquakes requires the information of in situ dynamic properties of the building, including natural frequencies and damping ratios. This paper presents a method of identifying natural frequencies and damping ratios of in situ tall buildings using ambient wind vibration data. Our approach is based on the empirical mode decomposition (EMD) method, the random decrement technique (RDT), and the Hilbert.Huang transform. Our method requires only one acceleration sensor. The noisy measurement of the building acceleration is first processed through the EMD method to determine the response of each mode. Then, RDT is used to obtain the free vibration modal response. Finally, the Hilbert transform is applied to each free vibration modal response to identify natural frequencies and damping ratios of in situ tall buildings. The application of the proposed methodology is demonstrated in detail using simulated response data of a 76-story benchmark building polluted by noise. Both the along-wind and across-wind vibration measurements have been illustrated. Simulation results demonstrate that the accuracy of the proposed method in identifying natural frequencies and damping ratios is remarkable. The methodology proposed herein provides a new and effective tool for the parametric identification of in situ tall buildings.
Une Prévision précise pour la réponse des grands bâtiments sujet aux rafales ou aux tremblements de terre forts de vent exige l'information des propriétés dynamiques in situ du bâtiment, y compris des fréquences normales et des constantes d'amortissement. Cet article présente une méthode d'identifier des fréquences normales et des constantes d'amortissement des grands bâtiments in situ en utilisant des données ambiantes de vibration de vent. Notre approche est basée sur la méthode empirique de la décomposition de mode (EMD), la technique aléatoire de décroissance (transformateur rotatif), et les Hilbert.Huang. Notre méthode exige seulement une sonde d'accélération. La mesure bruyante de l'accélération de bâtiment est d'abord traitée par la méthode d'EMD pour déterminer la réponse de chaque mode. Puis, le transformateur rotatif est utilisé pour obtenir la réponse modale de vibration libre. En conclusion, le Hilbert transformateur est appliqué à chaque réponse modale de vibration libre pour identifier des fréquences normales et des constantes d'amortissement des grands bâtiments in situ. L'application de la méthodologie proposée est démontrée en détail en utilisant des données simulées de réponse d'un bâtiment de repère de 76 étages pollué par bruit. Le long le vent et à travers des mesures de vibration de vent ont été illustrés. Les résultats de simulation démontrent que l'exactitude de la méthode proposée en identifiant des fréquences normales et des constantes d'amortissement est remarquable. La méthodologie proposée ci-dessus fournit un nouveau et efficace outil pour l'identification paramétrique des grands bâtiments in situ.
En ligne : jnyang@uci.edu,
in Journal of engineering mechanics > Vol.131, N° 3 (March 2005) . - 290-298 p.
Titre : Identification of Parametric Variation of Structures Based on Least Squares Estimation and Adaptive Tracking Technique Titre original : Identification de la Variation Paramétrique des Structures Basées sur l'Evaluation des Moindres Carrés et la Technique de Cheminement Adaptative Type de document : texte imprimé Auteurs : Yang, Jann N., Auteur ; Silian Lin, Auteur Article en page(s) : 290-298 p. Note générale : Génie Civil, Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Dammage assessment Least squares method Monitoring Tracking Structural behavior Evaluation de dommages Méthodes des moindres carrés Surveillance Commande Cheminement Comportement structural Index. décimale : 621.34/624 Résumé : An Important objective of health monitoring systems for civil infrastructures is to identify the state of the structure and to detect the damage when it occurs. System identification and damage detection, based on measured vibration data, have received considerable attention recently. Frequently, the damage of a structure may be reflected by a change os some parameters in structural elements, such as a degradation of the stiffness. Hence it is important to develop data analysis technique that are capable of detecting the parametric changes of structural elements during a severe event, such as the earthquake. In this paper, we propose a new adaptive tracking technique based on the least-squares estimation approach, to identify the time-variying structural parameters. In particular, the new technique proposed is capable of tracking the abrupt changes of system parameters from which the event and the severity of the structural damage may be detected. The Proposed technique is applied to linear structures, including the Phase 1 ASCE structural health monitoring benchmark building, and a nonlinear elastic structure to demonstrate its performance and advantages. Simulation results demonstrate that the proposed technique is capable of tracking the parametric change of structures due to damages.
Un objectif important des systèmes de surveillance de santé pour les infrastructures civiles est identifier l'état de la structure et de détecter les dommages quand il se produit. L'identification de système et la détection de dommages, basée sur des données mesurées de vibration, ont suscité l'attention considérable récemment. Fréquemment, les dommages d'une structure peuvent être reflétés par un OS de changement quelques paramètres dans les éléments structuraux, tels qu'une dégradation de la rigidité. Par conséquent il est important de développer la technique d'analyse de données qui sont capables de détecter les changements paramétriques des éléments structuraux pendant un événement grave, tel que le tremblement de terre. En cet article, nous proposons une nouvelle technique de cheminement adaptative basée sur l'approche des moindres carrés d'évaluation, pour identifier les paramètres structuraux de temps-variying. En particulier, la nouvelle technique proposée est capable de dépister les changements brusques des paramètres de système desquels l'événement et la sévérité des dommages structuraux peuvent être détectés. La technique proposée est appliquée aux structures linéaires, y compris le bâtiment structural de repère de surveillance de santé de la phase 1 ASCE, et à une structure élastique non-linéaire pour démontrer son exécution et avantages. Les résultats de simulation démontrent que la technique proposée est capable de dépister le changement paramétrique des structures dues aux dommages.
En ligne : jnyang@uci.edu, silianl@uci.edu [article] Identification of Parametric Variation of Structures Based on Least Squares Estimation and Adaptive Tracking Technique = Identification de la Variation Paramétrique des Structures Basées sur l'Evaluation des Moindres Carrés et la Technique de Cheminement Adaptative [texte imprimé] / Yang, Jann N., Auteur ; Silian Lin, Auteur . - 290-298 p.
Génie Civil, Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Journal of engineering mechanics > Vol.131, N° 3 (March 2005) . - 290-298 p.
Mots-clés : Dammage assessment Least squares method Monitoring Tracking Structural behavior Evaluation de dommages Méthodes des moindres carrés Surveillance Commande Cheminement Comportement structural Index. décimale : 621.34/624 Résumé : An Important objective of health monitoring systems for civil infrastructures is to identify the state of the structure and to detect the damage when it occurs. System identification and damage detection, based on measured vibration data, have received considerable attention recently. Frequently, the damage of a structure may be reflected by a change os some parameters in structural elements, such as a degradation of the stiffness. Hence it is important to develop data analysis technique that are capable of detecting the parametric changes of structural elements during a severe event, such as the earthquake. In this paper, we propose a new adaptive tracking technique based on the least-squares estimation approach, to identify the time-variying structural parameters. In particular, the new technique proposed is capable of tracking the abrupt changes of system parameters from which the event and the severity of the structural damage may be detected. The Proposed technique is applied to linear structures, including the Phase 1 ASCE structural health monitoring benchmark building, and a nonlinear elastic structure to demonstrate its performance and advantages. Simulation results demonstrate that the proposed technique is capable of tracking the parametric change of structures due to damages.
Un objectif important des systèmes de surveillance de santé pour les infrastructures civiles est identifier l'état de la structure et de détecter les dommages quand il se produit. L'identification de système et la détection de dommages, basée sur des données mesurées de vibration, ont suscité l'attention considérable récemment. Fréquemment, les dommages d'une structure peuvent être reflétés par un OS de changement quelques paramètres dans les éléments structuraux, tels qu'une dégradation de la rigidité. Par conséquent il est important de développer la technique d'analyse de données qui sont capables de détecter les changements paramétriques des éléments structuraux pendant un événement grave, tel que le tremblement de terre. En cet article, nous proposons une nouvelle technique de cheminement adaptative basée sur l'approche des moindres carrés d'évaluation, pour identifier les paramètres structuraux de temps-variying. En particulier, la nouvelle technique proposée est capable de dépister les changements brusques des paramètres de système desquels l'événement et la sévérité des dommages structuraux peuvent être détectés. La technique proposée est appliquée aux structures linéaires, y compris le bâtiment structural de repère de surveillance de santé de la phase 1 ASCE, et à une structure élastique non-linéaire pour démontrer son exécution et avantages. Les résultats de simulation démontrent que la technique proposée est capable de dépister le changement paramétrique des structures dues aux dommages.
En ligne : jnyang@uci.edu, silianl@uci.edu
in Journal of engineering mechanics > Vol. 133 N°1 (Janvier 2007) . - 12-21 p.
Titre : Least-Squares Estimation with Unknown Excitations for Damage Identification of Structures Titre original : Evaluation des Moindres Carrés avec des Excitations Inconnues pour l'Identification de Dommages des Structures Type de document : texte imprimé Auteurs : Yang, Jann N., Auteur ; Shuwen Pan, Auteur ; Silian Lin ; Betti, Raimondo, Editeur scientifique Article en page(s) : 12-21 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Damage assessment Least-squares method Monitoring Tracking Excitation Structural reliability Evaluation de dommages Méthode des moindres carrés Surveillance Cheminement Fiabilité structurale Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : System identification and damage detection for structural health monitoring of civil infrastructures have received considerable attention recently. Time domain analysis methodologies based on measured vibration data, such as the least-squares estimation and the extended Kalman filter, have been studied and shown to be useful. The traditional least-squares estimation method requires that all the external excitation data (input data) be available, which may not be the case for many structures. In this paper, a recursive least-squares estimation with unknown inputs (RLSE-UI) approach is proposed to identify the structural parameters, such as the stiffness, damping, and other nonlinear parameters, as well as the unmeasured excitations. Analytical recursive solutions for the proposed RLSE-UI are derived and presented. This analytical recursive solution for RLSE-UI is not available in the previous literature. An adaptive tracking technique recently developed is also implemented in the proposed approach to track the variations of structural parameters due to damages. Simulation results demonstrate that the proposed approach is capable of identifying the structural parameters, their variations due to damages, and unknown excitations.
L'identification de système et la détection de dommages pour la surveillance de santé structurale des infrastructures civiles ont suscité l'attention considérable récemment. Des méthodologies d'analyse de domaine de temps basées sur des données mesurées de vibration, telles que l'évaluation des moindres carrés et le filtre prolongé de Kalman, ont été étudiées et se sont avérées utiles. La méthode des moindres carrés traditionnelle d'évaluation exige que toutes données externes d'excitation (données d'entrée) soient disponibles, qui peuvent ne pas être la caisse pour beaucoup de structures. En cet article, on propose une évaluation des moindres carrés récursive avec l'approche inconnue des entrées (RLSE-UI) pour identifier les paramètres structuraux, tels que la rigidité, l'atténuation, et d'autres paramètres non linéaires, aussi bien que les excitations immesurées. Des solutions récursives analytiques pour le RLS-UI proposé sont dérivées et présentées. Cette solution récursive analytique pour RLSE-UI n'est pas disponible dans la littérature précédente. Une technique de cheminement adaptative développée récemment est également mise en application dans l'approche proposée pour dépister les variations des paramètres structuraux dus aux dommages. Les résultats de simulation démontrent que l'approche proposée est capable d'identifier les paramètres structuraux, leurs variations dues aux dommages, et excitations inconnues.
DEWEY : 620.1 ISSN : 0733-9399 En ligne : jnyang@uci.edu, span1@uci.edu, silianl@uci.edu [article] Least-Squares Estimation with Unknown Excitations for Damage Identification of Structures = Evaluation des Moindres Carrés avec des Excitations Inconnues pour l'Identification de Dommages des Structures [texte imprimé] / Yang, Jann N., Auteur ; Shuwen Pan, Auteur ; Silian Lin ; Betti, Raimondo, Editeur scientifique . - 12-21 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Journal of engineering mechanics > Vol. 133 N°1 (Janvier 2007) . - 12-21 p.
Mots-clés : Damage assessment Least-squares method Monitoring Tracking Excitation Structural reliability Evaluation de dommages Méthode des moindres carrés Surveillance Cheminement Fiabilité structurale Index. décimale : 620.1 Essais des matériaux. Défauts des matériaux. Protection des matériaux Résumé : System identification and damage detection for structural health monitoring of civil infrastructures have received considerable attention recently. Time domain analysis methodologies based on measured vibration data, such as the least-squares estimation and the extended Kalman filter, have been studied and shown to be useful. The traditional least-squares estimation method requires that all the external excitation data (input data) be available, which may not be the case for many structures. In this paper, a recursive least-squares estimation with unknown inputs (RLSE-UI) approach is proposed to identify the structural parameters, such as the stiffness, damping, and other nonlinear parameters, as well as the unmeasured excitations. Analytical recursive solutions for the proposed RLSE-UI are derived and presented. This analytical recursive solution for RLSE-UI is not available in the previous literature. An adaptive tracking technique recently developed is also implemented in the proposed approach to track the variations of structural parameters due to damages. Simulation results demonstrate that the proposed approach is capable of identifying the structural parameters, their variations due to damages, and unknown excitations.
L'identification de système et la détection de dommages pour la surveillance de santé structurale des infrastructures civiles ont suscité l'attention considérable récemment. Des méthodologies d'analyse de domaine de temps basées sur des données mesurées de vibration, telles que l'évaluation des moindres carrés et le filtre prolongé de Kalman, ont été étudiées et se sont avérées utiles. La méthode des moindres carrés traditionnelle d'évaluation exige que toutes données externes d'excitation (données d'entrée) soient disponibles, qui peuvent ne pas être la caisse pour beaucoup de structures. En cet article, on propose une évaluation des moindres carrés récursive avec l'approche inconnue des entrées (RLSE-UI) pour identifier les paramètres structuraux, tels que la rigidité, l'atténuation, et d'autres paramètres non linéaires, aussi bien que les excitations immesurées. Des solutions récursives analytiques pour le RLS-UI proposé sont dérivées et présentées. Cette solution récursive analytique pour RLSE-UI n'est pas disponible dans la littérature précédente. Une technique de cheminement adaptative développée récemment est également mise en application dans l'approche proposée pour dépister les variations des paramètres structuraux dus aux dommages. Les résultats de simulation démontrent que l'approche proposée est capable d'identifier les paramètres structuraux, leurs variations dues aux dommages, et excitations inconnues.
DEWEY : 620.1 ISSN : 0733-9399 En ligne : jnyang@uci.edu, span1@uci.edu, silianl@uci.edu
in Journal of engineering mechanics > Vol. 130 N°4 (Avril 2004) . - 471-477 p.
Titre : Linear Multiobjective Control Strategies for Wind-Excited Buildings Titre original : Les Stratégies Multi Objectives Linéaires de Commande pour le Vent excité des bâtiments Type de document : texte imprimé Auteurs : Yang, Jann N., Auteur ; Silian Lin, Auteur ; Jabbari, Faryar ; Spencer Jr., B. F., Editeur scientifique Article en page(s) : 471-477 p. Note générale : Génie Mécanique Langues : Anglais (eng) Mots-clés : Active control Structural control Peak values Benchmarks Wind loads Commande active Commande structurale Valeurs maximales Repères Charges de vent Index. décimale : 621.34/624 Résumé : Two multiobjective control strategies are presented and applied to the wind-excited benchmark problem. The first strategy, referred to as the energy-to-peak based controller, deals with a class of “energy-bounded” excitations, whereas the second strategy, referred to as the peak-to-peak based controller, addresses a class of peak-bounded excitations. Both control strategies are derived by minimizing the sum of weighted peak response quantities with the constraints (or penalties) on the peak values of another set of quantities such as the control resources. Both the state feedback and dynamic output feedback controllers are derived and presented. The design syntheses of these two control strategies are developed and formulated within the framework of linear matrix inequalities (LMIs), so that the LMI toolbox in MATLAB can be used effectively and conveniently. These two control strategies are applied to the wind-excited 76-story benchmark building to demonstrate their applicability and control performances. Simulation results illustrate that the proposed control strategies are viable for civil engineering structures, and their performances are excellent in comparison with that of the linear quadratic Gaussian sample controller.
Deux stratégies multi objectives de commande sont présentées et appliquées au problème de repère passionnant par vent. La première stratégie, visée comme l'énergie au contrôleur basé maximal, traite une classe des excitations liées par énergie, tandis que la deuxième stratégie, visée comme la crête au contrôleur basé maximal, adresse une classe des excitations liées par crête. Les deux stratégies de commande sont dérivées en réduisant au minimum la somme de quantités maximales pesées de réponse avec les contraintes (ou des pénalités) sur les valeurs maximales d'un autre ensemble de quantités telles que les ressources de commande. Les contrôleurs de rétroaction d'état et de rétroaction de sortie dynamique sont dérivés et présentés. Les synthèses de conception de ces stratégies de deux commandes sont développées et formulées dans le cadre des inégalités linéaires de matrice (LMIs), de sorte que la boîte à outils de LMI dans MATLAB puisse être utilisée efficacement et commodément. Ces stratégies de deux commandes sont appliquées au bâtiment vent-passionnant du repère 76-story pour démontrer leur applicabilité et pour commander des exécutions. Les résultats de simulation illustrent que les stratégies proposées de commande sont viables pour des structures de génie civil, et leurs exécutions sont excellentes en comparaison de celle du contrôleur gaussien quadratique linéaire témoin.
En ligne : jnyang@uci.edu, fjabbari@uci.edu, silianl@uci.edu [article] Linear Multiobjective Control Strategies for Wind-Excited Buildings = Les Stratégies Multi Objectives Linéaires de Commande pour le Vent excité des bâtiments [texte imprimé] / Yang, Jann N., Auteur ; Silian Lin, Auteur ; Jabbari, Faryar ; Spencer Jr., B. F., Editeur scientifique . - 471-477 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Journal of engineering mechanics > Vol. 130 N°4 (Avril 2004) . - 471-477 p.
Mots-clés : Active control Structural control Peak values Benchmarks Wind loads Commande active Commande structurale Valeurs maximales Repères Charges de vent Index. décimale : 621.34/624 Résumé : Two multiobjective control strategies are presented and applied to the wind-excited benchmark problem. The first strategy, referred to as the energy-to-peak based controller, deals with a class of “energy-bounded” excitations, whereas the second strategy, referred to as the peak-to-peak based controller, addresses a class of peak-bounded excitations. Both control strategies are derived by minimizing the sum of weighted peak response quantities with the constraints (or penalties) on the peak values of another set of quantities such as the control resources. Both the state feedback and dynamic output feedback controllers are derived and presented. The design syntheses of these two control strategies are developed and formulated within the framework of linear matrix inequalities (LMIs), so that the LMI toolbox in MATLAB can be used effectively and conveniently. These two control strategies are applied to the wind-excited 76-story benchmark building to demonstrate their applicability and control performances. Simulation results illustrate that the proposed control strategies are viable for civil engineering structures, and their performances are excellent in comparison with that of the linear quadratic Gaussian sample controller.
Deux stratégies multi objectives de commande sont présentées et appliquées au problème de repère passionnant par vent. La première stratégie, visée comme l'énergie au contrôleur basé maximal, traite une classe des excitations liées par énergie, tandis que la deuxième stratégie, visée comme la crête au contrôleur basé maximal, adresse une classe des excitations liées par crête. Les deux stratégies de commande sont dérivées en réduisant au minimum la somme de quantités maximales pesées de réponse avec les contraintes (ou des pénalités) sur les valeurs maximales d'un autre ensemble de quantités telles que les ressources de commande. Les contrôleurs de rétroaction d'état et de rétroaction de sortie dynamique sont dérivés et présentés. Les synthèses de conception de ces stratégies de deux commandes sont développées et formulées dans le cadre des inégalités linéaires de matrice (LMIs), de sorte que la boîte à outils de LMI dans MATLAB puisse être utilisée efficacement et commodément. Ces stratégies de deux commandes sont appliquées au bâtiment vent-passionnant du repère 76-story pour démontrer leur applicabilité et pour commander des exécutions. Les résultats de simulation illustrent que les stratégies proposées de commande sont viables pour des structures de génie civil, et leurs exécutions sont excellentes en comparaison de celle du contrôleur gaussien quadratique linéaire témoin.
En ligne : jnyang@uci.edu, fjabbari@uci.edu, silianl@uci.edu
