Attitude tracking with adaptive rejection of rate gyro disturbances / Pisu, Pierluigi in IEEE transactions on automatic control, Vol. 52 N°12 (Decembre 2007)  

Attitude tracking with adaptive rejection of rate gyro disturbances = Attitude dépistant avec le rejet adaptatif des perturbations de compas gyroscopique de taux [texte imprimé] / Pisu, Pierluigi, Auteur ; Serrani, Andrea, Auteur . - 2008 . - 2374-2379 p.
Automatique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on automatic control > Vol. 52 N°12 (Decembre 2007) . - 2374-2379 p.

Mots-clés :	Adaptive observers Aerospace control Nonlinear systems Observateurs adaptatifs Commande aérospatiale Systèmes non linéaires
Index. décimale :	629.8
Résumé :	The classical attitude control problem for a rigid body is revisited under the assumption that measurements of the angular rates obtained by means of rate gyros are corrupted by harmonic disturbances, a setup of importance in several aerospace applications. This note extends previous methods developed to compensate bias in angular rate measurements by accounting for a more general class of disturbances, and by allowing uncertainty in the inertial parameters. By resorting to adaptive observers designed on the basis of the internal model principle, it is shown how converging estimates of the angular velocity can be used effectively in a passivity-based controller yielding global convergence within the chosen parametrization of the group of rotations. Since a persistence of excitation condition is not required for the convergence of the state estimates, only an upper bound on the number of distinct harmonic components of the disturbance is needed for the applicability of the method. Le problème classique de pilotage pour un corps rigide est revisité dans la prétention que les mesures des taux angulaires ont obtenue à l'aide des compas gyroscopiques de taux sont corrompues par les perturbations harmoniques, une installation d'importance dans plusieurs applications aérospatiales. Cette note prolonge des méthodes précédentes développées pour compenser de biais dans des mesures de taux angulaire en expliquant une classe plus générale des perturbations, et en permettant l'incertitude dans les paramètres à inertie. Par le recours aux observateurs adaptatifs conçus sur la base du principe modèle interne, on lui montre comment des évaluations convergentes de la vitesse angulaire peuvent être employées effectivement dans un contrôleur passivité-basé rapportant la convergence globale dans la paramétrisation choisie du groupe de rotations. Puisqu'une persistance d'état d'excitation n'est pas exigée pour la convergence des évaluations d'état, seulement une limite supérieure sur le nombre de composants harmoniques distincts de la perturbation est nécessaire pour l'applicabilité de la méthode.
DEWEY :	629.8
ISSN :	0018-9286
RAMEAU :	Systèmes non linéaires
En ligne :	serrani@ece.osu.edu