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Etude d'une configuration générale d'un robot à bras manipulateur (2012)
Etude d'une configuration générale d'un robot à bras manipulateur : application au bras de mesure 3D [texte imprimé] / Halima Lammari, Auteur ; Mohamed Bouaziz, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2012 . - 152 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Magister : Génie Mécanique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012
Annexes f. 83 - 150 . Bibliogr. f. 151 - 152
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robotique Robot industriel Bras manipulateur Modélisation des robots Génération du mouvement Index. décimale : M004712 Résumé : Notre travail consiste à étudier une configuration générale d’un robot manipulateur à structure ouverte simple à 6ddl. Il permet un calcul automatisé des différentes modélisations géométrique, cinématique et dynamique nécessaires à un avant projet de réalisation du robot. On a adopté pour la modélisation géométrique directe la convention de Denavit-Hertenberg Modifiée. Pour le problème inverse, est utilisée la résolution numérique. On a fait appel à la notion du jacobien pour développer le modèle cinématique direct du 1er et 2ème ordre, et au pseudo inverse par l’algorithme de Greville pour l’inversion de ces modèles. Le modèle dynamique a été traité à l’aide du formalisme de Newton-Euler. L’étude de trajectoire qui est une étape importante pour générer le mouvement du robot est également présentée. Les programmes établis sont exploités pour une application de mesure 3D à l’aide d’un robot a 5ddl avec simulation sous SolidWorks.
