Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur / Zakaria Tidjani (1995) 

Commande adaptative non-linéaire d'un bras de robot manipulateur : application par simulation à un robot à deux degrées de liberté [texte imprimé] / Zakaria Tidjani, Auteur ; Mohamed Fawzi Belazreg, Auteur ; Rachid Illoul, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1995 . - 87 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Génie Electrique. Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1995
Annexes [10] f.. - Bibliogr. [2] f.
Langues : Français (fre)

Mots-clés :	Commande adaptative discrète Commande passive adaptative Modèle direct et inverse Trajectoire de référence Approche hyperstabilité
Index. décimale :	PA02695
Résumé :	Dans cette étude nous nous sommes proposés d'étudier la commande adaptative non linéaire d'un bras de robot manipulateur à deux degrés de liberté. Deux techniques ont été présentées; la commande passive à modèle de référence C.P.A et la commande adaptative discrète à modèle de référence D.M.R.A.C. Dans la commande passive, la connaissance de la structure du modèle est nécessaire. En exploitant les propriétés du modèle dynamique, on a abouti à une loi de commande de type proportionnelle dérivée. La deuxième technique utilisée dans le cadre de ce travail est la commande adaptative discrète à modèle de référence, la saturabilité du système en boucle fermée a été analysée par l'approche de l’hyper-stabilité. Cette approche garantit une poursuite asymptotique des trajectoires de référence.