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Ressources Électroniques
Technique du couple calculé appliquée à la commande du robot delta ISIR88 (2017)
Technique du couple calculé appliquée à la commande du robot delta ISIR88 [texte imprimé] / Walid Hamouche, Auteur ; Djamel Boukhetala, Directeur de thèse ; Hakim Achour, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 72 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017
Bibliogr. f. 71 - 72
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robots parallèles
Robot Delta Modélisation et commande des robots
Asservissement Couple calculéIndex. décimale : Ms06217 Résumé : Ce mémoire de projet de fin d'etudes porte sur la modélisation et la commande du robot parallèle delta ISIR88.
Rapide et précis, il est utilisé dans plusieurs domaines d'industrie.
L'étude débute par une introduction générale décrivant le travail effectué.
Ensuite, les différents types de robots sont cités avec focalisation sur les robots parallèles.
Par la suite, une modélisation globale du robot delta ISIR88 a été faite et validée.
Une fois le modèle conçu, la technique du couple calculé est appliquée en utilisant les régulateurs PD, et le retour d'etets.
Enfin, ces différentes technique de commande ont été simulées et comparées.
