Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant / Benzaoui, Messaouda (2006) 

Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant [texte imprimé] / Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Hachemi Chekireb, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 122 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Annexes f. 103 - 117. Bibliogr. f. 119 - 122
Langues : Français (fre)

Mots-clés :	Robot redondant Résolution de la redondance Limites articulaires Limites sur les couples Evitement des singularités Evitement obstacles Conservation cyclicité du mouvement
Index. décimale :	M002206
Résumé :	Dans le cadre de ce travail sont appliquées les méthodes de commande sous contraintes des manipulateurs redondants dont le but d'amener le robot à exécuter la poursuite de la trajectoire (tâche principale) sous les contraintes dues à la présence d'autres tâches (taches secondaires). Cette étude concerne un robot manipulateur planaire à un degré de redondance. Nous avons développé pour ce robot des commandes permettant d'éviter les obstacles et les contraintes structurelles, spécialement les butées articulaires et les limites des couples. De plus, ont été élaborées des commandes assurant l'évitement des singularités cinématiques situées au voisinage de la trajectoire désirée. Certaines commandes, basées sur l'inverse généralisé du jacobien, ont l'inconvénient d'être non répétitive. Aussi, l'étude de la répétitive de la tâche pour ce robot planaire a été rendue nécessaire. Ceci nous a permis de concevoir des commandes assurant la cyclicité du mouvement.