Modélisation et réalisation d’un robot auto équilibrant (Self Balancing Robot) / Housseme Eddine Oularbi (2019) 

Modélisation et réalisation d’un robot auto équilibrant (Self Balancing Robot) [texte imprimé] / Housseme Eddine Oularbi, Auteur ; Messaoud Chakir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 111 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 88 - 90. - Annexe f. 91 - 111
Langues : Français (fre)

Mots-clés :	Robot auto équilibrant Pendule inversé Commande LQR Commande de mode glissant Arduino Accéléromètre Gyroscope
Index. décimale :	PA01019
Résumé :	Le but de ce projet est d’étudier un robot auto équilibrant sur une roue. Tout d’abord, un modèle 3D non linéaire est établi en utilisant la théorie des torseurs. Deuxièmement, deux méthodes de commande sont appliquées, la première est le ré-gulateur linéaire quadratique (LQR) utilisé pour stabiliser le système et le maintenir en position verticale. De plus, il lui permet de suivre une séquence de points. Le second régulateur basé sur le mode glissant est appliqué pour réaliser le balancement au point d’équilibre instable. Enfin, une partie expérimentale est faite sur la conception du robot et se termine par une description des modules électroniques utilisés.