Adaptive Controller and observer Design for a Class of Nonlinear Systems / Zhu, Yongliang in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control, Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006)  

Adaptive Controller and observer Design for a Class of Nonlinear Systems = Contrôleur et Observateur Adaptatifs Conçus pour une Classe des Systèmes Non-Linéaires [texte imprimé] / Zhu, Yongliang, Auteur ; Pagilla, Prabhakar R., Auteur . - 2006 . - 712-717 p.
Génie Mécanique
Langues : Anglais (eng)
in Transactions of the ASME . Journal of dynamic systems, measurement, and control > Vol. 128 N° 3 (Septembre 2006) . - 712-717 p.

Mots-clés :	Controlleur Observateur adaptif stable Système non-linéaire Lyapunov mécanique Frottement dynamique
Résumé :	Design of a stable adaptive controller and observer for a class of nonlinear systems that contain product of unmeasurable states and unknown parameters is considered. The nonlinear system is cast into a suitable form based on which a stable adaptive controller and observer are designed using a parameter dependent Lyapunov functions. The class of nonlinear systems considered is pratically relevant; mechanical systems with dynamic friction fall into this category. Experimental results on a single-link mechanical system with dynamic friction are shown for the proposed design. La conception d'un contrôleur et d'un observateur adaptatifs stables pour une classe des systèmes non-linéaires qui contiennent le produit des états immensurables et des paramètres inconnus est considérée. Le système non-linéaire est moulé dans une forme appropriée basée sur laquelle un contrôleur et un observateur adaptatifs stables sont conçus en utilisant des fonctions dépendantes de paramètres de Lyapunov. La classe des systèmes non-linéaires considérés est pratiquement appropriée ; les systèmes mécaniques avec le frottement dynamique entrent dans cette catégorie. Des résultats expérimentaux sur un système mécanique de lien simple avec le frottement dynamique sont montrés pour la conception proposée.
En ligne :	pagilla@ceat.okstate.edu