A Realization of Haptic Training System by Multilateral Control / Seiichiro Katsura in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 53 N°6 (Decembre 2006)  

A Realization of Haptic Training System by Multilateral Control = Réalisation de Système Haptique de Formation par Commande Multilatérale [texte imprimé] / Seiichiro Katsura, Auteur ; Kouhei Ohnishi, Auteur . - 2007 . - 1935-1942 p.
Génie Electrique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N°6 (Decembre 2006) . - 1935-1942 p.

Mots-clés :	Disturbance observer Opservateur de perturbation Force control Commande force Haptics Haptique Motion mouvement Surgical robot Robot chirurgical Teleoperation Training system Système formation
Index. décimale :	621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie
Résumé :	In recent years, the realization of a haptic system has been desired strongly in the fields of medical treatment and expert's skill acquisition. An integrated system design of the analysis of the interaction between a robot and the environment required for stable contact operation, an observation method of the reaction force from the environment, and the architecture of a bilateral control system are absolutely essential for acquisition and reproduction of a vivid tactile sensation. In this paper, a haptic training system is realized based on multilateral control. The law of action and reaction is attained by three robots. Bilateral control is extended, and multilateral control is introduced. Multilateral control is designed similarly as bilateral control based on modal decomposition; force is controlled in the common mode, and position is controlled in the differential mode. The scaling factors of position and force are set independently. Therefore, it is possible to change a trainer's assistant force according to a trainee's skill level. The proposed training system based on multilateral control will be a fundamental technology for the evolution of haptic devices. Ces dernières années, la réalisation d'un système haptique a été désirée fortement dans les domaines de l'acquisition de compétence de traitement médical et d'expert. Une conception intégrée de système de l'analyse de l'interaction entre un robot et l'environnement exigés pour l'opération stable de contact, une méthode d'observation de force de réaction de l'environnement, et l'architecture d'un système de commande bilatéral sont absolument essentielle pour l'acquisition et la reproduction d'une sensation tactile vive. En cet article, un système haptique de formation est réalisé a basé sur la commande multilatérale. La loi de l'action et de la réaction est atteinte par trois robots. La commande bilatérale est prolongée, et la commande multilatérale est présentée. La commande multilatérale est conçue pareillement en tant que commande bilatérale basée sur la décomposition modale ; la force est commandée en mode commun, et la position est commandée dans le mode différentiel. Les facteurs de graduation de la position et de la force sont placés indépendamment. Par conséquent, il est possible de changer la force auxiliaire d'un entraîneur selon le niveau de compétence d'un stagiaire. Le système s'exerçant proposé basé sur la commande multilatérale sera une technologie fondamentale pour l'évolution des dispositifs haptiques.
DEWEY :	621
ISSN :	0278-0046
En ligne :	katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohnishi@sd.keio.ac.jp