Semiautonomous Wheelchair Based on Quarry of Environmental Information / Seiichiro Katsura in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 53 N° 4 (Aout 2006)  

Semiautonomous Wheelchair Based on Quarry of Environmental Information = Fauteuil Roulant Semi-Autonome Basé sur la Carrière de Conditions Ambiantes [texte imprimé] / Seiichiro Katsura, Auteur ; Kouhei Ohnishi, Auteur . - 2006 . - 1373- 1382 p.
Génie Electrique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 53 N° 4 (Aout 2006) . - 1373- 1382 p.

Mots-clés :	Acceleration control Compliance Disturbance observer Environmental information Haptics Human-robot interaction Motion Obstacle avoidance Quarry process Wheelchair.Commande d'accélération Commande de conformité Observateur perturbation Conditions ambiantes Haptique mouvement Action d'éviter d'obstacle Processus carrière Fauteuil roulant.
Index. décimale :	621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie
Résumé :	In this paper, an intelligent wheelchair robot for adaptation to an unknown environment is developed. Environmental information is a key factor to comply to an unknown and/or unstructured environment. Since the environment has an infinite number of modes, the environmental information should be classified into some modes. This paper develops a novel viewpoint of robot motion control based on quarry of environmental information. The robot adapts to the environment based on the remote and contact information. In order to adapt to the remote environment, the obstacle avoidance problem is treated. This kind of robot motion control is based on position control. On the contrary, in order to adapt to the contact information, compliance control is applied to a robot. If the robot collides with the obstacles, the impact force is relaxed by the method, and safety is improved. This controller, on the other hand, is based on force control. In this paper, position control and force control are integrated in the acceleration dimension based on acceleration control. The robust acceleration control is attained by the disturbance observer. Finally, a semiautonomous function is installed for the improvement of human operationality. The numerical and experimental results show viability of the proposed method. En cet article, un robot intelligent de fauteuil roulant pour l'adaptation à un environnement inconnu est développé. Les conditions ambiantes sont un facteur principal à se conformer à un environnement inconnu et/ou non structuré. Puisque l'environnement a un nombre infini de modes, les conditions ambiantes devraient être classifiées dans quelques modes. Cet article développe un point de vue de roman de la commande de mouvement de robot basée sur la carrière de conditions ambiantes. Le robot s'adapte à l'environnement basé sur l'information d'extérieur et de contact. Afin de s'adapter à l'environnement à distance, le problème d'action d'éviter d'obstacle est traité. Ce genre de commande de mouvement de robot est commande basée de position de fonctionnement. Au contraire, afin de s'adapter à l'information de contact, commande de conformité est appliqué à un robot. Si le robot se heurte les obstacles, la force d'impact est détendue par la méthode, et la sûreté est améliorée. Ce contrôleur, d'une part, est basé sur la commande de force. En cet article, la commande de position et la commande de force sont intégrées dans la dimension d'accélération basée sur la commande d'accélération. La commande robuste d'accélération est atteinte par l'observateur de perturbation. En conclusion, une fonction semi-autonome est installée pour l'amélioration de l'operationality humain. Les résultats numériques et expérimentaux montrent la viabilité de la méthode proposée.
DEWEY :	621
ISSN :	0278-0046
En ligne :	katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohnishi@sd.keio.ac.jp