Dexterous Manipulation in Constrained Bilateral Teleoperation Using Controlled Supporting Point / Matsumoto, Yuichi in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°2 (Avril 2007)  

Dexterous Manipulation in Constrained Bilateral Teleoperation Using Controlled Supporting Point = Manipulation adroite dans Teleoperation bilatéral contraint en utilisant le point commandé de soutien [texte imprimé] / Matsumoto, Yuichi, Auteur ; Seiichiro Katsura, Auteur ; Kouhei Ohnishi, Auteur . - 2007 . - 1113-1121 p.
Génie Electrique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°2 (Avril 2007) . - 1113-1121 p.

Mots-clés :	Bilateral teleoperation Constraint Disturbance observer Environment quarrier Force control Teleoperation bilatéral Contrainte Observateur de perturbation Carrier d'environnement Commande force
Index. décimale :	621.38 Dispositifs électroniques. Tubes à électrons. Photocellules. Accélérateurs de particules. Tubes à rayons X
Résumé :	The use of robotic devices in surgical applications has been growing in recent years. Surgical robots are beginning to find applications in minimally invasive surgeries. The control issues pertaining to many of the applications of robotics to surgery are similar. In all cases, the ability to accommodate unique special-purpose mechanical designs is important, as is the ability to restrict the motions of the end-effector. Conventionally, motion constraint is attained by mechanical constraint equipments, such as bearing, linear guide, and so on. In this paper, robot motion control with a controlled supporting point (CSP) for operator aid is proposed. The method is to make the constraint without setting mechanical constraints. The merits of the proposed method are not only the simplification of mechanical equipments but also the deletion of friction at the constraint. It is easy to set the CSP at the position where the setting of mechanical supporting points is difficult. Furthermore, it is also possible to change the CSP online. This method is especially effective for the object whose position of surface is always changing. The proposed method is applied to six-degrees-of-freedom manipulators. The numerical and experimental results show the viability of the proposed method. L'utilisation des dispositifs robotiques dans des applications chirurgicales s'était développée ces dernières années. Les robots chirurgicaux commencent à trouver des applications dans des cabinets de consultation d'une façon minimum invahissants. Les questions de commande concernant plusieurs des applications de la robotique à la chirurgie sont semblables. Dans tous les cas, la capacité d'adapter à des conceptions mécaniques pour un but particulier uniques est importante, de même que la capacité de limiter les mouvements du terminal. Par convention, la contrainte de mouvement est atteinte par les équipements mécaniques de contrainte, tels que le roulement, le guide linéaire, et ainsi de suite. En cet article, on propose la commande de mouvement de robot avec un point commandé de soutien (CSP) pour l'assistance opérateur. La méthode est de faire la contrainte sans placer des contraintes mécaniques. Les mérites de la méthode proposée sont non seulement la simplification des équipements mécaniques mais également la suppression du frottement à la contrainte. Il est facile de placer le CSP à la position où l'arrangement des points mécaniques de soutien est difficile. En outre, il est également possible de changer le CSP en ligne. Cette méthode est particulièrement efficace pour l'objet dont la position de la surface change toujours. La méthode proposée est appliquée aux manipulateurs de six-degré-de-liberté. Les résultats numériques et expérimentaux montrent la viabilité de la méthode proposée.
DEWEY :	621
ISSN :	0278-0046
RAMEAU :	Télécommande
En ligne :	yuichi_matsumoto@2002.jukuin.keio.ac.jp, katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohnishi@sd [...]