Modal system design of multirobot systems by interaction mode ontrol / Seiichiro Katsura in IEEE transactions on industrial electronics, Vol. 54 N°3 (Juin 2007)  

Modal system design of multirobot systems by interaction mode ontrol = Conception modale de système des systèmes de multirobot par commande d'interaction mode [texte imprimé] / Seiichiro Katsura, Auteur ; Ohishi, Kiyoshi, Auteur . - 2007 . - 1537-1546 p.
Electronique
Langues : Anglais (eng)
in IEEE transactions on industrial electronics > Vol. 54 N°3 (Juin 2007) . - 1537-1546 p.

Mots-clés :	Acceleration control Disturbance observer Haptics Hybrid Interaction mode Modal decomposition Motion Multirobot systems Commande d'accélération Observateur de perturbation hybride d'interaction Décomposition modale mouvement Systèmes
Index. décimale :	621 Ingénierie mécanique en général. Technologie nucléaire. Ingénierie électrique. Machinerie
Résumé :	Motion control technology in an open environment will be more important. Future motion systems should interact with other systems or environments. To adapt to complicated environments and do tasks, a realization of multi-degree-of-freedom motion is necessary for human cooperating motion. This paper proposes a unified control approach for multirobot systems by interaction mode control. The proposed interaction mode control considers only interactions between systems. The interactions are abstracted by using mode quarry matrices. Since the transformed modes are independent of each other, it is possible to design a controller in decoupled modal space. This paper also proposes a novel control index named "hybrid ratio." Hybrid ratio is defined as the influence of external acceleration input on the acceleration response of a system. Since it is possible to realize the assigned hybrid ratio in each mode according to the task, the motion command with hybrid ratio is represented as task code. Thus, the interaction mode control is able to be treated as task kinematics. The proposed interaction mode control is applied for grasping motion by multirobot systems. The numerical and experimental results show the viability of the proposed method. La technologie de commande de mouvement dans un environnement ouvert sera plus importante. Les futurs systèmes de mouvement devraient agir l'un sur l'autre avec d'autres systèmes ou environnements. Pour s'adapter aux environnements compliqués et charge, une réalisation de mouvement de multi-degré-de-liberté est nécessaire pour le mouvement cooperating humain. Cet article propose une approche unifiée de commande pour des systèmes de multirobot par commande de mode d'interaction. La commande proposée de mode d'interaction considère seulement des interactions entre les systèmes. Les interactions sont soustraites en employant des matrices de carrière de mode. Puisque les modes transformés sont indépendant de l'un l'autre, il est possible de concevoir un contrôleur dans l'espace modal découplé. Cet article propose également rapport hybride appelé par index de commande de roman un « . » Le rapport hybride est défini comme influence de l'accélération externe entrée sur la réponse d'accélération d'un système. Puisqu'il est possible de réaliser le rapport hybride assigné en chaque mode selon le charger, la commande de mouvement avec le rapport hybride est représentée comme chargent code. Ainsi, la commande de mode d'interaction peut être traité comme chargent cinématique. La commande proposée de mode d'interaction est appliquée pour saisir le mouvement par des systèmes de multirobot. Les résultats numériques et expérimentaux montrent la viabilité de la méthode proposée.
DEWEY :	621
ISSN :	0278-0046
RAMEAU :	Robots -- Systèmes de commande
En ligne :	katsura@vos.nagaokaut.ac.jp, ohishi@vos.nagaokaut.ac.jp