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Auteur Boukhetala, Djamel
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Titre : Commandes hybrides d'un système non linéaire sous actionné : simulation et expérimentation Type de document : texte imprimé Auteurs : Khammar, Habiba, Auteur ; Tliba, Safa, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2009 Importance : 96 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009
Bibliogr. [2] fLangues : Français (fre) Mots-clés : Pendule inversé
Commande hybride
Commande à énergie minimale
Mode de glissement
Commande floue
Retour d’état optimalIndex. décimale : PA01809 Résumé : Le présent travail porte sur la commande hybride d’un système non linéaire sous actionné.
Celle-ci prend pour application le système du pendule inversé consistant en un chariot mobile en translation supportant un pendule en rotation libre, cette plate-forme doit permettre une rotation de 360°.
A cet effet, une commande hybride est mise en oeuvre, celle-ci permet dans un premier temps, de ramener le pendule inversé vers sa position inversée tout en respectant les limites de la course du chariot et ceci par le biais d’une commande à énergie minimale.
Cette commande est approchée de deux manières, la première étant la commande par mode de glissement et la seconde étant la commande par logique floue.
Dans un second temps, un retour d’état optimal est appliqué assurant ainsi la stabilisation et le maintien du pendule autour de son point d’équilibre instable.
Enfin, les commandes synthétisées sont mises à l’épreuve par implémentation sur la maquette RG-IPS40.
Nous organisons ce manuscrit en cinq chapitres, comme suit:
Chapitre I: Nous y présentons le banc d’essai dont nous disposons au laboratoire ainsi que l’environnement de développement et la plate forme de simulation l’accompagnant. Nous concluons ce chapitre en présentant l’intérêt de l’étude des pendules inversés.
Chapitre II: Consacré à la modélisation analytique du système objet de notre étude.
Le modèle ainsi obtenu sera utilisé pour permettre la simulation du système.
Les critères de commandabilité et d’observabilité non linéaires y sont également abordés.
Chapitre III: Dans lequel on introduit les notions fondamentales ayant attrait aux outils et aux commandes dont nous avons besoin.
Chapitre IV: Représente le cœur de cette étude, en effet, nous y synthétisons les commandes que nous appliquons au pendule inversé.
En l’occurrence la commande optimale linéaire quadratique opérant au voisinage du zéro ainsi que deux types de commandes permettant le redressement du pendule; la première est constituée d’une commande par mode de glissement pour laquelle nous proposons deux surfaces; la première surface a pour philosophie la minimisation de l’énergie du pendule, quant à la seconde, elle propose la minimisation de la somme de l’énergie du pendule et du chariot.
Le second type de commande permettant le balancement du pendule est la commande par logique floue.
La mise au point de cette dernière découle du même principe de minimisation de l’énergie du pendule, mais approché d’une manière plus intuitive propre au raisonnement flou.
A la fin de la synthèse de chaque type de commande, nous présentons les résultats de simulation du système commandé mis à l’épreuve de perturbations et de variations paramétriques, chose qui nous permettra d’évaluer les performances et la robustesse de ces commandes.
Chapitre V: Portant sur l’implémentation des commandes synthétisées dans le précédent chapitre, nous y exposons les résultats expérimentaux obtenus.
Enfin, Nous finissons ce mémoire par une conclusion générale dans laquelle est présentée notre méthodologie de travail, ainsi qu’une suggestion pour les travaux à venir sans oublier les difficultés rencontrées.Commandes hybrides d'un système non linéaire sous actionné : simulation et expérimentation [texte imprimé] / Khammar, Habiba, Auteur ; Tliba, Safa, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2009 . - 96 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Supérieure Polytechnique: 2009
Bibliogr. [2] f
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Pendule inversé
Commande hybride
Commande à énergie minimale
Mode de glissement
Commande floue
Retour d’état optimalIndex. décimale : PA01809 Résumé : Le présent travail porte sur la commande hybride d’un système non linéaire sous actionné.
Celle-ci prend pour application le système du pendule inversé consistant en un chariot mobile en translation supportant un pendule en rotation libre, cette plate-forme doit permettre une rotation de 360°.
A cet effet, une commande hybride est mise en oeuvre, celle-ci permet dans un premier temps, de ramener le pendule inversé vers sa position inversée tout en respectant les limites de la course du chariot et ceci par le biais d’une commande à énergie minimale.
Cette commande est approchée de deux manières, la première étant la commande par mode de glissement et la seconde étant la commande par logique floue.
Dans un second temps, un retour d’état optimal est appliqué assurant ainsi la stabilisation et le maintien du pendule autour de son point d’équilibre instable.
Enfin, les commandes synthétisées sont mises à l’épreuve par implémentation sur la maquette RG-IPS40.
Nous organisons ce manuscrit en cinq chapitres, comme suit:
Chapitre I: Nous y présentons le banc d’essai dont nous disposons au laboratoire ainsi que l’environnement de développement et la plate forme de simulation l’accompagnant. Nous concluons ce chapitre en présentant l’intérêt de l’étude des pendules inversés.
Chapitre II: Consacré à la modélisation analytique du système objet de notre étude.
Le modèle ainsi obtenu sera utilisé pour permettre la simulation du système.
Les critères de commandabilité et d’observabilité non linéaires y sont également abordés.
Chapitre III: Dans lequel on introduit les notions fondamentales ayant attrait aux outils et aux commandes dont nous avons besoin.
Chapitre IV: Représente le cœur de cette étude, en effet, nous y synthétisons les commandes que nous appliquons au pendule inversé.
En l’occurrence la commande optimale linéaire quadratique opérant au voisinage du zéro ainsi que deux types de commandes permettant le redressement du pendule; la première est constituée d’une commande par mode de glissement pour laquelle nous proposons deux surfaces; la première surface a pour philosophie la minimisation de l’énergie du pendule, quant à la seconde, elle propose la minimisation de la somme de l’énergie du pendule et du chariot.
Le second type de commande permettant le balancement du pendule est la commande par logique floue.
La mise au point de cette dernière découle du même principe de minimisation de l’énergie du pendule, mais approché d’une manière plus intuitive propre au raisonnement flou.
A la fin de la synthèse de chaque type de commande, nous présentons les résultats de simulation du système commandé mis à l’épreuve de perturbations et de variations paramétriques, chose qui nous permettra d’évaluer les performances et la robustesse de ces commandes.
Chapitre V: Portant sur l’implémentation des commandes synthétisées dans le précédent chapitre, nous y exposons les résultats expérimentaux obtenus.
Enfin, Nous finissons ce mémoire par une conclusion générale dans laquelle est présentée notre méthodologie de travail, ainsi qu’une suggestion pour les travaux à venir sans oublier les difficultés rencontrées.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01809A PA01809 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable PA01809B PA01809 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
KHAMMAR.Habiba_TLIBA.Safa.pdfURL
Titre : Commandes intelligentes appliquées au bâtiment à énergie positive Type de document : texte imprimé Auteurs : Mohamed Walid Aitamer, Auteur ; Abdelwahed Manaa, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2012 Importance : 99 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012
Annexes [3] f. - Bibliogr. f. 105 - 108Langues : Français (fre) Mots-clés : Bâtiment à énergie positive
Bâtiment intelligent
Optimisation Photovoltaïque
Eolien
Convertisseurs d'électronique de puissance
MPPT P\&O
Logique floue
Réseau de neuronesIndex. décimale : PA01712 Résumé : Dans ce travail on a cherché à optimiser l'énergie dans un bâtiment intelligent a énergie positive; un bâtiment qui produit plus d'énergie qu'il n'en consomme.
On a présenté les principales techniques de mise au point de tels bâtiments en Algérie. Des commandes MPPT ont été introduites afin d'extraire le maximum de puissance des générateurs photovoltaïques et éoliens.
Ces derniers sont connectés à un bus continu, ou un onduleur muni d'un filtre commandé par MLI assure la connexion au réseau du bâtiment.
Pour finir, une modélisation du bâtiment intelligent a été faite afin de dimensionner les générateurs d'énergies renouvelables.Commandes intelligentes appliquées au bâtiment à énergie positive [texte imprimé] / Mohamed Walid Aitamer, Auteur ; Abdelwahed Manaa, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2012 . - 99 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2012
Annexes [3] f. - Bibliogr. f. 105 - 108
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Bâtiment à énergie positive
Bâtiment intelligent
Optimisation Photovoltaïque
Eolien
Convertisseurs d'électronique de puissance
MPPT P\&O
Logique floue
Réseau de neuronesIndex. décimale : PA01712 Résumé : Dans ce travail on a cherché à optimiser l'énergie dans un bâtiment intelligent a énergie positive; un bâtiment qui produit plus d'énergie qu'il n'en consomme.
On a présenté les principales techniques de mise au point de tels bâtiments en Algérie. Des commandes MPPT ont été introduites afin d'extraire le maximum de puissance des générateurs photovoltaïques et éoliens.
Ces derniers sont connectés à un bus continu, ou un onduleur muni d'un filtre commandé par MLI assure la connexion au réseau du bâtiment.
Pour finir, une modélisation du bâtiment intelligent a été faite afin de dimensionner les générateurs d'énergies renouvelables.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01712A PA01712 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable PA01712B PA01712 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
AITAMER.Mohamed Walid_MANAA.Abdelwahed.pdfURL
Titre : Commandes non linéaires hybrides d'un pendule inversé doté d'une carte Dspace Type de document : texte imprimé Auteurs : Menad Dahmane, Auteur ; Oussama Louhaidia, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2010 Importance : 103 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2010
Bibliogr. [2] fLangues : Français (fre) Mots-clés : Pendule inversé
Commandes hybrides
Commande floue
Commandes par modes de glissement
Commande neuro floue
Commande optimale dSPACE DS 1104
Control DeskIndex. décimale : PA01210 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la synthèse, la simulation puis l’implémentation de lois de commandes non linéaires hybrides sur une maquette pendule inversé munie d’une carte dSPACE.
L’un des objectifs principaux était de changer la plateforme initiale de commande (DSP_TMS320C32/CEMtool) par une autre plus pratique (DSP_dSPACE/ControlDesk).
En premier lieu, on applique une commande de basculement sur le pendule, ensuite on switch vers une autre commande de stabilisation et cela tout en respectant les limites de la course de chariot.
A cette fin, nous avons appliqué différentes technique de commandes comme le flou, le glissement, le flou glissant…etc en simulation, et le mode de glissement, en expérimentation.
Pour cela nous avons organisé ce mémoire en cinq chapitres comme suit:
Le premier chapitre est consacré à l’état de l’art où nous avons parlé des systèmes sous actionnés en générale puisque le pendule inversé appartient à cette classe des systèmes en plus on a donné d’autres exemples de ce genre des systèmes, et enfin nous avons illustré l’intérêt de l’étude du pendule inversé à travers des exemples d’application de son principe dans différents domaines.
Le second chapitre porte sur la modélisation de pendule inversé et la simulation en boucle ouverte et montrer ainsi la nature instable de ce système.
Le troisième chapitre est consacré à des rappels théoriques des méthodes de commandes utilisées.
Nous avons divisé ce chapitre en deux parties: la première est un rappel sur les commandes standards (non hybrides) comme la commande floue ou on a parlé sur sa théorie et les différentes étapes pour la construction d’un régulateur flou et la commande par modes glissants et enfin la synthèse par Lyapunov.
La seconde partie est consacrée à la présentation des différentes méthodes d’hybridation des techniques de commandes et les gains qu’on y peut tirer, comme la technique d’hybridation floue-glissant pour éliminer le phénomène indésirable de réticence qui caractérise les modes glissants, puis la technique d’optimisation du système d’inférence de du régulateur flou par de réseaux de neurones ce qu’on appel ANFIS.
Le quatrième chapitre est consacré à la synthèse des lois de commandes hybrides que nous avons exposées au chapitre précédent puis la simulation et l’interprétation des graphes résultants.Commandes non linéaires hybrides d'un pendule inversé doté d'une carte Dspace [texte imprimé] / Menad Dahmane, Auteur ; Oussama Louhaidia, Auteur ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2010 . - 103 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2010
Bibliogr. [2] f
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Pendule inversé
Commandes hybrides
Commande floue
Commandes par modes de glissement
Commande neuro floue
Commande optimale dSPACE DS 1104
Control DeskIndex. décimale : PA01210 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la synthèse, la simulation puis l’implémentation de lois de commandes non linéaires hybrides sur une maquette pendule inversé munie d’une carte dSPACE.
L’un des objectifs principaux était de changer la plateforme initiale de commande (DSP_TMS320C32/CEMtool) par une autre plus pratique (DSP_dSPACE/ControlDesk).
En premier lieu, on applique une commande de basculement sur le pendule, ensuite on switch vers une autre commande de stabilisation et cela tout en respectant les limites de la course de chariot.
A cette fin, nous avons appliqué différentes technique de commandes comme le flou, le glissement, le flou glissant…etc en simulation, et le mode de glissement, en expérimentation.
Pour cela nous avons organisé ce mémoire en cinq chapitres comme suit:
Le premier chapitre est consacré à l’état de l’art où nous avons parlé des systèmes sous actionnés en générale puisque le pendule inversé appartient à cette classe des systèmes en plus on a donné d’autres exemples de ce genre des systèmes, et enfin nous avons illustré l’intérêt de l’étude du pendule inversé à travers des exemples d’application de son principe dans différents domaines.
Le second chapitre porte sur la modélisation de pendule inversé et la simulation en boucle ouverte et montrer ainsi la nature instable de ce système.
Le troisième chapitre est consacré à des rappels théoriques des méthodes de commandes utilisées.
Nous avons divisé ce chapitre en deux parties: la première est un rappel sur les commandes standards (non hybrides) comme la commande floue ou on a parlé sur sa théorie et les différentes étapes pour la construction d’un régulateur flou et la commande par modes glissants et enfin la synthèse par Lyapunov.
La seconde partie est consacrée à la présentation des différentes méthodes d’hybridation des techniques de commandes et les gains qu’on y peut tirer, comme la technique d’hybridation floue-glissant pour éliminer le phénomène indésirable de réticence qui caractérise les modes glissants, puis la technique d’optimisation du système d’inférence de du régulateur flou par de réseaux de neurones ce qu’on appel ANFIS.
Le quatrième chapitre est consacré à la synthèse des lois de commandes hybrides que nous avons exposées au chapitre précédent puis la simulation et l’interprétation des graphes résultants.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01210A PA01210 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable PA01210B PA01210 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
DAHMANE.Menad_LOUHAIDIA.Oussama.pdfURL
Titre : Commandes non-linéaires et intelligentes des systèmes complexes : application à la suspension des véhicules Type de document : texte imprimé Auteurs : Lagraa, Nasreddine, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Guessoum, Abderrezak, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 162 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Bibliogr. f. 145 - 153 Annexe f. 155 - 162Langues : Français (fre) Mots-clés : Suspension active ; Commande neuronale décentralisée ; Commande par backstepping ; Commande floue Index. décimale : D000908 Résumé : Cette thèse est une contribution à la commande d’un système très complexe qui est la suspension des véhicules par des méthodes non-linéaires et intelligentes.
Après la présentation des différents modèles du système de suspension, nous avons appliqué la commande par backstepping et par logique floue sur chaque modèle.
Le modèle demi-véhicule et le modèle complet présentent l’avantage de pouvoir les décomposés en 2 ou 4 sous-systèmes.
Dans ce cadre, nous avons appliqué la commande neuronale décentralisée pour les commander et réduire la complexité des contrôleurs.
Les résultats obtenus ont permis d’augmenter le confort, la tenue de route et la sécurité.
Cette thèse est organisé en cinq chapitres:
Le chapitre 1 présente une description détaillée des éléments qui constituent un système de suspension y compris le pneumatique, ainsi que, les différentes types de vibrations et leurs effets sur le corps de l’être humain.
Ce chapitre décrit aussi les principaux paramètres relatifs aux irrégularités de la piste qui doivent être considérés dans l’étude du comportement des véhicules routiers, et on termine ce chapitre, par présenter les critères de performance des systèmes de suspension.
Le chapitre 2 présente les modèles de suspension quart de véhicule, demi-véhicule de type bicyclette et le modèle complet de véhicule.
Ces modèles seront utilisés par la suite, pour synthétiser des contrôleurs et pour analyser les performances des systèmes de suspension liées au confort vibratoire humain, à la tenue de route du véhicule et au compromis confort/sécurité.
On présente aussi dans ce chapitre, le modèle de type essieu qui permet d’étudier le mouvement vertical du châssis et le mouvement de rotation de roulis, mais qui ne sera pas utilisé dans la partie de contrôle.
Le chapitre 3 présente les différents aspects des systèmes complexes et l’intérêt d’utiliser une commande décentralisée pour ce type des systèmes.
Par la suite, nous présentons les fondements théoriques des méthodes de contrôle utilisées dans la partie des applications pour commander la suspension automobile et nous terminons ce chapitre par un balayage de l’état de l’art.
Le chapitre 4 est consacré aux stratégies de contrôle du système de suspension d’un quart de véhicule.
Celui-ci est divisé en deux parties: la première est consacrée à la synthèse par méthodes classiques des modèles linéaire et non-linéaire, la seconde est dédiée à la formulation d’une stratégie de commande par logique floue, toujours dans l’objectif d’améliorer les prestations de la suspension vis-à-vis des sollicitations verticales du profil de sol.
Le chapitre 5 correspond à l’application de commande sur les modèles demi-véhicule de type bicyclette et le modèle complet à 7 ddl.
Dans un premier lieu, nous effectuons la synthèse d’une loi de commande backstepping pour les deux modèles (demi et complet).
Nous exploitons par la suite ces contrôleurs pour réaliser la commande neuronale décentralisée où nous utilisons deux réseaux de neurones pour le modèle demi-véhicule et quatre réseaux de neurones pour le modèle complet afin qu’ils puissent imiter la tâche réalisée par les contrôleurs backstepping.
En fin de chapitre, nous proposons un contrôleur flou qui génère trois composantes de forces.
Ces composantes seront utilisées pour générer les forces des actionneurs.
Ce contrôleur est testé dans un environnement réel avec le simulateur « CarSim ».
Nos contributions:
La première contribution de cette thèse concerne le développement de deux contrôleurs neuronaux décentralisés.
Les réseaux de neurones de la première contribution utilisent 6 entrées et ceux de la deuxième contribution utilisent 2 entrées seulement.
Le contrôleur neuronal avec 2 entrées a permet de réduire la complexité connue des contrôleurs non-linéaires et d’améliorer les performances par rapport un système de suspension passive.
La deuxième contribution est la conception d’un nouveau contrôleur backstepping pour le modèle non-linéaire complet.
La troisième contribution concerne l’élaboration d’un contrôleur neuronal décentralisé pour le modèle complet qui supervise la commande backstepping préalablement développée.
La quatrième contribution est la proposition d’un contrôleur flou qui développe trois composantes de forces correspondantes aux trois mouvements (vertical, tangage et roulis).
Ces forces seront utilisées pour générer les quatre forces des actionneurs.Commandes non-linéaires et intelligentes des systèmes complexes : application à la suspension des véhicules [texte imprimé] / Lagraa, Nasreddine, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Guessoum, Abderrezak, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 162 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Bibliogr. f. 145 - 153 Annexe f. 155 - 162
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Suspension active ; Commande neuronale décentralisée ; Commande par backstepping ; Commande floue Index. décimale : D000908 Résumé : Cette thèse est une contribution à la commande d’un système très complexe qui est la suspension des véhicules par des méthodes non-linéaires et intelligentes.
Après la présentation des différents modèles du système de suspension, nous avons appliqué la commande par backstepping et par logique floue sur chaque modèle.
Le modèle demi-véhicule et le modèle complet présentent l’avantage de pouvoir les décomposés en 2 ou 4 sous-systèmes.
Dans ce cadre, nous avons appliqué la commande neuronale décentralisée pour les commander et réduire la complexité des contrôleurs.
Les résultats obtenus ont permis d’augmenter le confort, la tenue de route et la sécurité.
Cette thèse est organisé en cinq chapitres:
Le chapitre 1 présente une description détaillée des éléments qui constituent un système de suspension y compris le pneumatique, ainsi que, les différentes types de vibrations et leurs effets sur le corps de l’être humain.
Ce chapitre décrit aussi les principaux paramètres relatifs aux irrégularités de la piste qui doivent être considérés dans l’étude du comportement des véhicules routiers, et on termine ce chapitre, par présenter les critères de performance des systèmes de suspension.
Le chapitre 2 présente les modèles de suspension quart de véhicule, demi-véhicule de type bicyclette et le modèle complet de véhicule.
Ces modèles seront utilisés par la suite, pour synthétiser des contrôleurs et pour analyser les performances des systèmes de suspension liées au confort vibratoire humain, à la tenue de route du véhicule et au compromis confort/sécurité.
On présente aussi dans ce chapitre, le modèle de type essieu qui permet d’étudier le mouvement vertical du châssis et le mouvement de rotation de roulis, mais qui ne sera pas utilisé dans la partie de contrôle.
Le chapitre 3 présente les différents aspects des systèmes complexes et l’intérêt d’utiliser une commande décentralisée pour ce type des systèmes.
Par la suite, nous présentons les fondements théoriques des méthodes de contrôle utilisées dans la partie des applications pour commander la suspension automobile et nous terminons ce chapitre par un balayage de l’état de l’art.
Le chapitre 4 est consacré aux stratégies de contrôle du système de suspension d’un quart de véhicule.
Celui-ci est divisé en deux parties: la première est consacrée à la synthèse par méthodes classiques des modèles linéaire et non-linéaire, la seconde est dédiée à la formulation d’une stratégie de commande par logique floue, toujours dans l’objectif d’améliorer les prestations de la suspension vis-à-vis des sollicitations verticales du profil de sol.
Le chapitre 5 correspond à l’application de commande sur les modèles demi-véhicule de type bicyclette et le modèle complet à 7 ddl.
Dans un premier lieu, nous effectuons la synthèse d’une loi de commande backstepping pour les deux modèles (demi et complet).
Nous exploitons par la suite ces contrôleurs pour réaliser la commande neuronale décentralisée où nous utilisons deux réseaux de neurones pour le modèle demi-véhicule et quatre réseaux de neurones pour le modèle complet afin qu’ils puissent imiter la tâche réalisée par les contrôleurs backstepping.
En fin de chapitre, nous proposons un contrôleur flou qui génère trois composantes de forces.
Ces composantes seront utilisées pour générer les forces des actionneurs.
Ce contrôleur est testé dans un environnement réel avec le simulateur « CarSim ».
Nos contributions:
La première contribution de cette thèse concerne le développement de deux contrôleurs neuronaux décentralisés.
Les réseaux de neurones de la première contribution utilisent 6 entrées et ceux de la deuxième contribution utilisent 2 entrées seulement.
Le contrôleur neuronal avec 2 entrées a permet de réduire la complexité connue des contrôleurs non-linéaires et d’améliorer les performances par rapport un système de suspension passive.
La deuxième contribution est la conception d’un nouveau contrôleur backstepping pour le modèle non-linéaire complet.
La troisième contribution concerne l’élaboration d’un contrôleur neuronal décentralisé pour le modèle complet qui supervise la commande backstepping préalablement développée.
La quatrième contribution est la proposition d’un contrôleur flou qui développe trois composantes de forces correspondantes aux trois mouvements (vertical, tangage et roulis).
Ces forces seront utilisées pour générer les quatre forces des actionneurs.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire D000908B D000908 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable D000908A D000908 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
LAGRAA.Nasreddine.pdfURL
Titre : Commandes non linéaires d'un micro satellite Type de document : texte imprimé Auteurs : Benaziba, Chakib, Auteur ; Ayat, Hamza, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 117 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Bibliogr. [3] fLangues : Français (fre) Mots-clés : Modélisation de mouvement du micro satellite
Quaternion
Commande par mode de glissement
Commande linéarisante
Commande linéarisante par retour d’état
Commande linéarisante par mode de glissementIndex. décimale : PA00908 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et les commandes non linéaires d’un micro satellite; dans un premier lieu, un aperçu général sur les satellites est donné: en décrivant leur mouvement.
Ensuite, les notions de base sur les quaternions et la modélisation dynamique est donnée.
La troisième partie est consacrée à l’application des techniques de commandes non linéaires.
Des résultats de simulations sont également présentés afin de valider les techniques proposées et évaluer les performances obtenues.
En dernier lieu, pour tirer des conclusions fondées sur les différentes commandes non linéaires qu’on a élaboré, on a fait une étude comparative.Commandes non linéaires d'un micro satellite [texte imprimé] / Benaziba, Chakib, Auteur ; Ayat, Hamza, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Boudjema, Fares, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 117 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Bibliogr. [3] f
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Modélisation de mouvement du micro satellite
Quaternion
Commande par mode de glissement
Commande linéarisante
Commande linéarisante par retour d’état
Commande linéarisante par mode de glissementIndex. décimale : PA00908 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire concerne la modélisation et les commandes non linéaires d’un micro satellite; dans un premier lieu, un aperçu général sur les satellites est donné: en décrivant leur mouvement.
Ensuite, les notions de base sur les quaternions et la modélisation dynamique est donnée.
La troisième partie est consacrée à l’application des techniques de commandes non linéaires.
Des résultats de simulations sont également présentés afin de valider les techniques proposées et évaluer les performances obtenues.
En dernier lieu, pour tirer des conclusions fondées sur les différentes commandes non linéaires qu’on a élaboré, on a fait une étude comparative.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA00908A PA00908 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place PA00908B PA00908 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place Documents numériques
AYAT.Hamza_BENAZIBA.Chakib.pdfURL Commandes par mode de glissement d'ordre fractionnaire optimisées par métaheuristique / Noureddine Bouarroudj
PermalinkPermalinkPermalinkConnexion au réseau électrique d'un bâtiment à énergie positive multisources commandé par mode de glissement / Charaf Abdelkarim Mosbah
PermalinkConstribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta / Chems Eddine Boudjedir
PermalinkPermalinkContribution à la modélisation et à la commande intelligente d'un bras de robot manipulateur flexible / Loudini, Malik
PermalinkPermalinkContribution à la modélisation hybride et à la commande de couple des machines synchrones polyphasées à aimants permanents / Djamel Difi
PermalinkContribution on observation and fault diagnosis of a multicellular converter / Khelouat, Samir
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