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Détail de l'auteur
Auteur Tidjani, Zakaria
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Titre : Commande décentralisée floue appliquée aux robots manipulateurs Type de document : texte imprimé Auteurs : Tidjani, Zakaria, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1999 Importance : 188 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1999
Annexe f. 171 - 183 . Bibliogr. f. 185 - 188Langues : Français (fre) Mots-clés : Système flous
Commande décentralisée
Robot manipulateur
Commande adaptive
Poursuite de trajectoireIndex. décimale : M002499 Résumé :
Le travail présenté dans ce mémoire concerne des techniques de commande décentralisée, en utilisant des systèmes flous appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des robots manipulateurs.
En premier lieu, nous avons abordé des notions fondamentales des systèmes flous liées aux problèmes de commande.
Par la suite, nous avons étudié et proposé des structures de commande décentralisée floue.
Ainsi, nous avons présenté la commande floue à base de réglage à mode glissant.
La commande décentralisée floue adaptive continue et la commande décentralisée floue adaptive discrète.
Ces techniques sont appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des trois premières liaisons d'un bras de robot manipulateur de type PUMA560.
Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de ces techniques.Commande décentralisée floue appliquée aux robots manipulateurs [texte imprimé] / Tidjani, Zakaria, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1999 . - 188 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 1999
Annexe f. 171 - 183 . Bibliogr. f. 185 - 188
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Système flous
Commande décentralisée
Robot manipulateur
Commande adaptive
Poursuite de trajectoireIndex. décimale : M002499 Résumé :
Le travail présenté dans ce mémoire concerne des techniques de commande décentralisée, en utilisant des systèmes flous appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des robots manipulateurs.
En premier lieu, nous avons abordé des notions fondamentales des systèmes flous liées aux problèmes de commande.
Par la suite, nous avons étudié et proposé des structures de commande décentralisée floue.
Ainsi, nous avons présenté la commande floue à base de réglage à mode glissant.
La commande décentralisée floue adaptive continue et la commande décentralisée floue adaptive discrète.
Ces techniques sont appliquées à la commande en poursuite de trajectoires de référence des trois premières liaisons d'un bras de robot manipulateur de type PUMA560.
Les résultats de simulation obtenus ont permis l'évaluation des performances de ces techniques.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire M002499 M002499 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Magister Disponible Documents numériques
TIDJANI.Zakaria.pdfURL