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Auteur Chekireb, Hachemi
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Affiner la rechercheCommande prédictive d'un dispositif UPFC équipant une ligne HT d'un réseau électrique / Ishak Belahmar
Titre : Commande prédictive d'un dispositif UPFC équipant une ligne HT d'un réseau électrique Type de document : texte imprimé Auteurs : Ishak Belahmar, Auteur ; Djawad Hamache, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Hamache, Amar, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2011 Importance : 102 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’études : Automatique: Alger, École Nationale Polytechnique : 2011
Bibliogr. f. 93 - 95 . - Annexes f. 97 - 102Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande prédictive UPFC H.T
Réseau électrique
Réseau triphasé
Ligne électrique
Flux de puissance FACTS
Régulation PI FeedForward MPC
Transformation de ParkIndex. décimale : PA00611 Résumé : Dans ce travail, notre intérêt s’est porté sur la commande prédictive d’un dispositif UPFC équipant une ligne H.T d’un réseau électrique.
Après avoir présenté une problématique sur les réseaux électriques, et un état de l’art sur les FACTS, nous avons abordé le principe de fonctionnement de l’UPFC, puis le modèle mathématique du réseau muni d’un UPFC.
Ensuite nous avons appliqué deux stratégies de commande en vue de régler les flux des puissances transitées dans la ligne.
La première est une commande classique de type PI muni d’une compensation FeedForward.
La seconde est la commande prédictive de type MPC.
Des simulations sont faites pour les deux commandes afin de bien visualiser le comportement du système dans différentes situations de fonctionnement.
Enfin, une étude comparative des deux commandes est mise en évidence pour bien illustrer les performances de la commande prédictive par rapport à la commande classique PI.Commande prédictive d'un dispositif UPFC équipant une ligne HT d'un réseau électrique [texte imprimé] / Ishak Belahmar, Auteur ; Djawad Hamache, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Hamache, Amar, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2011 . - 102 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d’études : Automatique: Alger, École Nationale Polytechnique : 2011
Bibliogr. f. 93 - 95 . - Annexes f. 97 - 102
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande prédictive UPFC H.T
Réseau électrique
Réseau triphasé
Ligne électrique
Flux de puissance FACTS
Régulation PI FeedForward MPC
Transformation de ParkIndex. décimale : PA00611 Résumé : Dans ce travail, notre intérêt s’est porté sur la commande prédictive d’un dispositif UPFC équipant une ligne H.T d’un réseau électrique.
Après avoir présenté une problématique sur les réseaux électriques, et un état de l’art sur les FACTS, nous avons abordé le principe de fonctionnement de l’UPFC, puis le modèle mathématique du réseau muni d’un UPFC.
Ensuite nous avons appliqué deux stratégies de commande en vue de régler les flux des puissances transitées dans la ligne.
La première est une commande classique de type PI muni d’une compensation FeedForward.
La seconde est la commande prédictive de type MPC.
Des simulations sont faites pour les deux commandes afin de bien visualiser le comportement du système dans différentes situations de fonctionnement.
Enfin, une étude comparative des deux commandes est mise en évidence pour bien illustrer les performances de la commande prédictive par rapport à la commande classique PI.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA00611A PA00611 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable PA00611B PA00611 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
BELAHMAR.Ishak_HAMACHE.Djawad.pdfURL
Titre : Commande du robot PUMA 560 en force/position par la méthode de l'impédance Type de document : texte imprimé Auteurs : Mebarki, Rafik, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2005 Importance : 147 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005
Annexe f. 122 - 144. - Bibliogr. f. 145 - 147Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande en effort
Commande en impédance
Commande hybride externe
Commande en impédance adaptativeIndex. décimale : PA01805 Résumé : Dans ce travail présenté dans ce mémoire, j'ai proposé la commande en effort afin de commander la position, l'orientation et la force qu'exerce l'organe terminal du bras-robot PUMA 560 sur son environnement.
J'ai commencé par présenter la trajectoire à suivre par le robot dans l'espace tridimensionnel et les outils nécessaires pour la générer.
La commande par découplage non linéaire avec correction PD dans l'espace opérationnel, est développée, pour réaliser la poursuite dans l'espace libre.
Par la suite, j'ai entamé l'étude de la commande en effort en proposant trois types de commande: la commande en impédance, la commande hybride externe et la commande en impédance adaptative.
Des tests par simulation on été réalisée sur le robot PUMA 560 afin de montrer la validité de ces commandes.
Ce travail est achevé par une étude comparative de ces commandes.
Pour la commande en impédance adaptative, j'ai proposé un modèle de référence sur l'erreur en force, lui attribuant une fonction de Lyapunov, permettant ainsi de synthétiser les régulateurs adaptatifs.
Le choix de ce modèle de référence est fait sur la base de faciliter la recherche de la fonction de Lyapunov.Commande du robot PUMA 560 en force/position par la méthode de l'impédance [texte imprimé] / Mebarki, Rafik, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2005 . - 147 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005
Annexe f. 122 - 144. - Bibliogr. f. 145 - 147
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande en effort
Commande en impédance
Commande hybride externe
Commande en impédance adaptativeIndex. décimale : PA01805 Résumé : Dans ce travail présenté dans ce mémoire, j'ai proposé la commande en effort afin de commander la position, l'orientation et la force qu'exerce l'organe terminal du bras-robot PUMA 560 sur son environnement.
J'ai commencé par présenter la trajectoire à suivre par le robot dans l'espace tridimensionnel et les outils nécessaires pour la générer.
La commande par découplage non linéaire avec correction PD dans l'espace opérationnel, est développée, pour réaliser la poursuite dans l'espace libre.
Par la suite, j'ai entamé l'étude de la commande en effort en proposant trois types de commande: la commande en impédance, la commande hybride externe et la commande en impédance adaptative.
Des tests par simulation on été réalisée sur le robot PUMA 560 afin de montrer la validité de ces commandes.
Ce travail est achevé par une étude comparative de ces commandes.
Pour la commande en impédance adaptative, j'ai proposé un modèle de référence sur l'erreur en force, lui attribuant une fonction de Lyapunov, permettant ainsi de synthétiser les régulateurs adaptatifs.
Le choix de ce modèle de référence est fait sur la base de faciliter la recherche de la fonction de Lyapunov.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01805 PA01805 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place Documents numériques
MEBARKI.Rafik.pdfURL
Titre : Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe Type de document : texte imprimé Auteurs : Kadri, Oualid, Auteur ; Taazount, Samir, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2005 Importance : 98 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005
Annexe f. 86 - 94. - Bibliogr. f. 95 - 98Langues : Français (fre) Mots-clés : Bras manipulateur redondant PUMA 560
Espace opérationnel
Trajectoire redondante
Modèles géométrique
Cinématique et dynamique
Couple calculé
Cinématique inverse
Evitement d'obstacleIndex. décimale : PA01705 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe.
Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse.
Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse).
Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation.
Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560.Commande d'un robot redondant et en présence d'obstacle fixe [texte imprimé] / Kadri, Oualid, Auteur ; Taazount, Samir, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2005 . - 98 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2005
Annexe f. 86 - 94. - Bibliogr. f. 95 - 98
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Bras manipulateur redondant PUMA 560
Espace opérationnel
Trajectoire redondante
Modèles géométrique
Cinématique et dynamique
Couple calculé
Cinématique inverse
Evitement d'obstacleIndex. décimale : PA01705 Résumé : Le travail présenté dans ce mémoire est une étude de la commande d'un bras manipulateur redondant dans l'espace opérationnel et en présence d'obstacle fixe.
Nous avons présenté les différentes méthodes pour résoudre le problème de la cinématique inverse.
Nous avons déterminé les modèles: géométrique, cinématique et dynamique (direct et inverse).
Nous avons appliqué la structure de commande par découplage non linéaire avec correction dans l'espace opérationnelle pour commander le robot redondant en position et orientation.
Ainsi on a appliqué quatre méthodes d'évitement d'obstacle fixe dans le plan, les simulations ont été faites sur le robot PUMA 560.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01705 PA01705 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place Documents numériques
KADRI.Oualid_TAAZOUNT.Samir.pdfURL
Titre : Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes Type de document : texte imprimé Auteurs : Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2018 Importance : 144 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2018
Bibliogr. f. 131 - 136 . Annexe f. 132 - 144Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot redondant ; PUMA 560 ; Évitement d’obstacles ; Pseudo-inverse ; Forces répulsives ; Couples répulsifs ; Vitesses répulsives Index. décimale : D001718 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances. Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes [texte imprimé] / Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2018 . - 144 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2018
Bibliogr. f. 131 - 136 . Annexe f. 132 - 144
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot redondant ; PUMA 560 ; Évitement d’obstacles ; Pseudo-inverse ; Forces répulsives ; Couples répulsifs ; Vitesses répulsives Index. décimale : D001718 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances. Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire T000120 D001718 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable T000119 D001718 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
BENZAOUI.Messaouda.pdfURL
Titre : La commande supervisée par réseau de neurones de la machine asynchrone Type de document : texte imprimé Auteurs : Nouzha Brahimi, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1996 Importance : 75 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996
Bibliogr. [3] f. - Annexe [10] fLangues : Français (fre) Mots-clés : Réseau de neurones
Machine asynchrone
Commande supervisée
Flux rotorique
Champ rotoriqueIndex. décimale : PA01196 Résumé : Cette étude porte sur la commande supervisée par réseau de neurones de la machine asynchrone, alimentée en tension.
Dans la première partie, une introduction aux réseaux de neurones artificiels est présentée.
L'application de cette dernière à la commande est aussi exposée.
Dans la seconde partie, une modélisation de la machine est traitée.
Le modèle ainsi construit est utilisé pour donner une représentation permettant la simulation de la commande de la machine, et une étude porte sur l' application de la commande supervisée à la machine asynchrone alimentée en tension et à orientation parfaite du flux rotorique.
Des résultats de simulations et tests de robustesse sont présentés.
Et nous terminons par une étude sur l'application de la commande supervisée (par réseau de neurones) au modèle de la machine asynchrone alimentée en tension à orientation réelle du champs rotorique.La commande supervisée par réseau de neurones de la machine asynchrone [texte imprimé] / Nouzha Brahimi, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1996 . - 75 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1996
Bibliogr. [3] f. - Annexe [10] f
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Réseau de neurones
Machine asynchrone
Commande supervisée
Flux rotorique
Champ rotoriqueIndex. décimale : PA01196 Résumé : Cette étude porte sur la commande supervisée par réseau de neurones de la machine asynchrone, alimentée en tension.
Dans la première partie, une introduction aux réseaux de neurones artificiels est présentée.
L'application de cette dernière à la commande est aussi exposée.
Dans la seconde partie, une modélisation de la machine est traitée.
Le modèle ainsi construit est utilisé pour donner une représentation permettant la simulation de la commande de la machine, et une étude porte sur l' application de la commande supervisée à la machine asynchrone alimentée en tension et à orientation parfaite du flux rotorique.
Des résultats de simulations et tests de robustesse sont présentés.
Et nous terminons par une étude sur l'application de la commande supervisée (par réseau de neurones) au modèle de la machine asynchrone alimentée en tension à orientation réelle du champs rotorique.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01196 PA01196 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
BRAHIMI.Nouzha.pdfURL Commande et supervision d'un système technologique distant en exploitant le réseau informatique / Mohamed Yanis Hadj Said
PermalinkCommande des systèmes en cascade par la méthode de Lyapunov, appliquée aux systèmes physiques / Lyés Mezenner
PermalinkPermalinkCommande de la vitesse optimale d'une chaîne de conversion d'énergie éolienne basée sur une MADA / Mohamed Mounir Batouche
PermalinkCommande de la vitesse et de la position d'un moteur à courant continu sans balais pour les applications en robotique / Djemai, Mourad
PermalinkCommandes floues adaptatives directes appliquées au robot à structure cylindrique / Doudah, Fatma Zohra
PermalinkCommandes non-linéaires et adaptatives d'une éolienne basée sur une MADA / Mohamed Abdelmoula Benlahrache
PermalinkCommandes non linéaires d'une éolienne à base d'une machine asynchrone à double alimentation pilotée par un convertisseur matriciel / Djoudi, Abdelhak
PermalinkCommandes non linéaires d'un moteur à courant continu sans balais pour les applications en robotique / Bouguerra, Abderrahmen
PermalinkConception et implémentation de programme de commande pour la plate-forme robotique B21r sous ROS / Imane Mahtout
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