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Auteur Chekireb, Hachemi
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Titre : Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant Type de document : texte imprimé Auteurs : Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 122 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Annexes f. 103 - 117. Bibliogr. f. 119 - 122Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot redondant
Résolution de la redondance
Limites articulaires
Limites sur les couples
Evitement des singularités
Evitement des obstacles
Conservation de la cyclicité du mouvementIndex. décimale : M002206 Résumé : Dans le cadre de ce travail sont appliquées les méthodes de commande sous contraintes des manipulateurs redondants dont le but d'amener le robot à exécuter la poursuite de la trajectoire (tâche principale) sous les contraintes dues à la présence d'autres tâches (taches secondaires).
Cette étude concerne un robot manipulateur planaire à un degré de redondance.
Nous avons développé pour ce robot des commandes permettant d'éviter les obstacles et les contraintes structurelles, spécialement les butées articulaires et les limites des couples.
De plus, ont été élaborées des commandes assurant l'évitement des singularités cinématiques situées au voisinage de la trajectoire désirée.
Certaines commandes, basées sur l'inverse généralisé du jacobien, ont l'inconvénient d'être non répétitive.
Aussi, l'étude de la répétitive de la tâche pour ce robot planaire a été rendue nécessaire.
Ceci nous a permis de concevoir des commandes assurant la cyclicité du mouvement.Les techniques de commande sous contraintes d'un robot manipulateur redondant [texte imprimé] / Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 122 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Magister : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Annexes f. 103 - 117. Bibliogr. f. 119 - 122
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot redondant
Résolution de la redondance
Limites articulaires
Limites sur les couples
Evitement des singularités
Evitement des obstacles
Conservation de la cyclicité du mouvementIndex. décimale : M002206 Résumé : Dans le cadre de ce travail sont appliquées les méthodes de commande sous contraintes des manipulateurs redondants dont le but d'amener le robot à exécuter la poursuite de la trajectoire (tâche principale) sous les contraintes dues à la présence d'autres tâches (taches secondaires).
Cette étude concerne un robot manipulateur planaire à un degré de redondance.
Nous avons développé pour ce robot des commandes permettant d'éviter les obstacles et les contraintes structurelles, spécialement les butées articulaires et les limites des couples.
De plus, ont été élaborées des commandes assurant l'évitement des singularités cinématiques situées au voisinage de la trajectoire désirée.
Certaines commandes, basées sur l'inverse généralisé du jacobien, ont l'inconvénient d'être non répétitive.
Aussi, l'étude de la répétitive de la tâche pour ce robot planaire a été rendue nécessaire.
Ceci nous a permis de concevoir des commandes assurant la cyclicité du mouvement.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire M002206A M002206 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Magister Disponible Documents numériques
BENZAOUI.Messaouda.pdfURL
Titre : Véhicule autonome : développement d’un nouvel algorithme de régulation de vitesse par mode glissant Type de document : texte imprimé Auteurs : Brahim Redouane Mellah, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; N. Ouadah, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2017 Importance : 32 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017
Bibliogr. f. 30 - 31 . Annexe f. 32Langues : Français (fre) Mots-clés : CC
Réglage de vitesse
TORCS
Modèle de véhicule
Lyapunov
Mode glissantIndex. décimale : Ms06517 Résumé : Les accidents de la route dans le monde tuent chaque année environ 1,2 million de personnes.
La baisse de vigilance est la première cause d'accident surtout sur autoroute, c’est pourquoi l’intégration de systèmes d’aide à la conduite est devenue indispensable.
Le Cruise Control (CC) est l’un des principaux systèmes d’aide à la conduite, qui peut jouer un rôle clé pour la minimisation et même l’élimination complète des accidents de circulation.
Ce projet consiste à développer, sous Matlab/Simulink, la fonction CC (Cruise Control), qui est un régulateur de vitesse pour véhicule autonome.
La stratégie de contrôle sera appliquée en premier sur des modèles dynamique de véhicules sous Simulink et ensuite validé sur le simulateur de conduite « TORCS » qui intègre des modèles complexes de voitures.Véhicule autonome : développement d’un nouvel algorithme de régulation de vitesse par mode glissant [texte imprimé] / Brahim Redouane Mellah, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; N. Ouadah, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2017 . - 32 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Mémoire de Master : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2017
Bibliogr. f. 30 - 31 . Annexe f. 32
Langues : Français (fre)
Mots-clés : CC
Réglage de vitesse
TORCS
Modèle de véhicule
Lyapunov
Mode glissantIndex. décimale : Ms06517 Résumé : Les accidents de la route dans le monde tuent chaque année environ 1,2 million de personnes.
La baisse de vigilance est la première cause d'accident surtout sur autoroute, c’est pourquoi l’intégration de systèmes d’aide à la conduite est devenue indispensable.
Le Cruise Control (CC) est l’un des principaux systèmes d’aide à la conduite, qui peut jouer un rôle clé pour la minimisation et même l’élimination complète des accidents de circulation.
Ce projet consiste à développer, sous Matlab/Simulink, la fonction CC (Cruise Control), qui est un régulateur de vitesse pour véhicule autonome.
La stratégie de contrôle sera appliquée en premier sur des modèles dynamique de véhicules sous Simulink et ensuite validé sur le simulateur de conduite « TORCS » qui intègre des modèles complexes de voitures.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire S000088 Ms06517 Papier Bibliothèque centrale Mémoire de Master Disponible Automatique En bon état Documents numériques
MELLAH.Brahim-Redouane.pdfURL