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D004619














































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































































Ouvrages de la bibliothèque en indexation D004619



Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta / Chems Eddine Boudjedir
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Titre : Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta : théorie, simultation et exprémentation Type de document : texte imprimé Auteurs : Chems Eddine Boudjedir, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2019 Importance : 121 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM Note générale : Thèse de doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 118-121Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande par Apprentissage itératif
Condition d'alignement
Trajectoires non répétitives
Théorie de lypunov
Robot delta isi88Index. décimale : D004619 Résumé : Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation . la condition classique de réinitialisation de l'erreur a été remplacée par la condition pratique d'alignement . afin de généraliser l'utilisation de la cai lors des opérations de prise et de pose ,trois lois de commande ont été proposée dans le cas des trajectoires répétitives et deux lois de commande dans le cas des trajectoires non répétitives .la convergence asymptotique à travers les itèrations a été prouvèe pour les cinq lois développées en utilisant la théorie de lyapunov . des simulations ont été effectuées avec l'ensemble des approches proposées. des implantations expérimentales ont été également réalisées sur le robot delta isir88 montrant la faisabilité et l'effacacité des lois de commande proposées. des études comparatives ont été aussi menées. Constribution à la commande par apprentissage itératif des robots parallèles de type delta : théorie, simultation et exprémentation [texte imprimé] / Chems Eddine Boudjedir, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Bouri, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2019 . - 121 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM.
Thèse de doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2019
Bibliogr. f. 118-121
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande par Apprentissage itératif
Condition d'alignement
Trajectoires non répétitives
Théorie de lypunov
Robot delta isi88Index. décimale : D004619 Résumé : Le travail présenté dans cette concerne l'amélioration des performances de la commande par apprentissage itératif (cai)dédiée aux systèmes multivariable soumis aux perturbations externes et avec incertitude de modélisation . la condition classique de réinitialisation de l'erreur a été remplacée par la condition pratique d'alignement . afin de généraliser l'utilisation de la cai lors des opérations de prise et de pose ,trois lois de commande ont été proposée dans le cas des trajectoires répétitives et deux lois de commande dans le cas des trajectoires non répétitives .la convergence asymptotique à travers les itèrations a été prouvèe pour les cinq lois développées en utilisant la théorie de lyapunov . des simulations ont été effectuées avec l'ensemble des approches proposées. des implantations expérimentales ont été également réalisées sur le robot delta isir88 montrant la faisabilité et l'effacacité des lois de commande proposées. des études comparatives ont été aussi menées. Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire T000272 D004619 Papier Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place T000271 D004619 Papier Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place Documents numériques
BOUDJEDIR.Chems-Eddine.pdfURL