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Auteur Tadjine, Mohamed
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Titre : Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes Type de document : texte imprimé Auteurs : Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2018 Importance : 144 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2018
Bibliogr. f. 131 - 136 . Annexe f. 132 - 144Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot redondant ; PUMA 560 ; Évitement d’obstacles ; Pseudo-inverse ; Forces répulsives ; Couples répulsifs ; Vitesses répulsives Index. décimale : D001718 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances. Commande des robots redondants industriels avec évitement d’obstacles fixes [texte imprimé] / Benzaoui, Messaouda, Auteur ; Chekireb, Hachemi, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2018 . - 144 f. : ill. ; 30 cm. + 1 CD-ROM.
Thèse de Doctorat : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2018
Bibliogr. f. 131 - 136 . Annexe f. 132 - 144
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot redondant ; PUMA 560 ; Évitement d’obstacles ; Pseudo-inverse ; Forces répulsives ; Couples répulsifs ; Vitesses répulsives Index. décimale : D001718 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse concerne la commande des robots industriels redondants avec évitement d’obstacles fixes. Cette problématique présente deux sérieuses difficultés : la cinématique inverse des robots redondants et la procédure d’évitement d’obstacles fixes. Pour la solution du premier problème nous avons exploité la méthode du pseudo-inverse. Par ailleurs, l’évitement d’obstacles fixes a été concrétisé en exploitant d’une part deux méthodes issues de la littérature spécialisée : celle des forces répulsives et celle des couples répulsifs. D’autre part, nous avons proposé une méthode basée sur les vitesses répulsives. Ces procédures d’évitement d’obstacles sont considérées en concomitance avec la commande par les modes glissants et par les systèmes flous adaptatifs d’un robot industriel. Ce dernier est représenté par un modèle décentralisé directe ou inverse. En outre, la mise en œuvre par simulation numérique, dans le cas du robot industriel « PUMA 560 », des lois de commande incorporant tour à tour une des trois procédures d’évitement d’obstacle, nous a permis de vérifier leur faisabilité et d’évaluer leurs performances. Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire T000120 D001718 Papier + ressource électronique Bibliothèque Annexe Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable T000119 D001718 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Thèse de Doctorat Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
BENZAOUI.Messaouda.pdfURL
Titre : Commande robuste appliquée à la stabilisation d'un navire Type de document : texte imprimé Auteurs : Youcef Belmiloud, Auteur ; Omar Khemoudj, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2006 Importance : 55 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Bibliogr. f. 56 - 57. - Annexe f. 58 - 67Langues : Français (fre) Mots-clés : Atténuation de roulis
Retour d'état
Commande robuste
Commande multi-contrôleurs
Modèle du navire
Commande du navireIndex. décimale : PA00506 Résumé : Réduire les mouvements indésirables de balancement dus aux vagues à bord d'un navire est d'une grande importance dans le domaine de la navigation maritime.
Le concept présenté dans cette thèse est l'utilisation du gouvernail dans le but d'atténuer le roulis et de commander en même temps la trajectoire du navire.
Les lois de commandes développées à cet égard sont des commandes robustes de type H∞ permettant le rejet de perturbations et la réalisation de poursuite.
Une commande de type multi-contrôleurs appliquée au modèle non linéaire est également présentée.
Le modèle concerne un navire porte-conteneurs.Commande robuste appliquée à la stabilisation d'un navire [texte imprimé] / Youcef Belmiloud, Auteur ; Omar Khemoudj, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2006 . - 55 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes : Automatique : Alger, Ecole Nationale Polytechnique : 2006
Bibliogr. f. 56 - 57. - Annexe f. 58 - 67
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Atténuation de roulis
Retour d'état
Commande robuste
Commande multi-contrôleurs
Modèle du navire
Commande du navireIndex. décimale : PA00506 Résumé : Réduire les mouvements indésirables de balancement dus aux vagues à bord d'un navire est d'une grande importance dans le domaine de la navigation maritime.
Le concept présenté dans cette thèse est l'utilisation du gouvernail dans le but d'atténuer le roulis et de commander en même temps la trajectoire du navire.
Les lois de commandes développées à cet égard sont des commandes robustes de type H∞ permettant le rejet de perturbations et la réalisation de poursuite.
Une commande de type multi-contrôleurs appliquée au modèle non linéaire est également présentée.
Le modèle concerne un navire porte-conteneurs.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA00506A PA00506 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place PA00506B PA00506 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place Documents numériques
BELMILOUD.Youcef_KHEMOUDJ.Omar.pdfURL
Titre : Commande robuste décentralisée à base des systèmes flous : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Gati, Mehdi, Auteur ; Mazouz, Mourad, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2001 Importance : 97 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001
Annexe f. 98-107 . - Bibliogr. f. 108-110Langues : Français (fre) Mots-clés : Logique floue
Robustesse
Commande H∞
Commande optimal
Placement de pôlesIndex. décimale : PA00701 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse est une étude de la commande robuste décentralisée appliquée à la robotique. D'abord nous avons approximée le système réel par trois sous systèmes linéaire et parfaitement découplés.
Ces sous systèmes ont été identifiés à l'aide des systèmes flous de Takagi-sugeno.
Ensuite, nous avons synthétiser deux contrôleurs.
Le premier dans le cadre H∞ et le second est un gain permettant, dans un premier temps, un retour d'état optimal (H₂) puis pour effectuer un placement de pôles. Dans le dernier chapitre les contrôleurs ont été soumis à plusieurs tests de robustesse afin d'apprécier leur tolérances face aux perturbations externes.Commande robuste décentralisée à base des systèmes flous : application en robotique [texte imprimé] / Gati, Mehdi, Auteur ; Mazouz, Mourad, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2001 . - 97 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2001
Annexe f. 98-107 . - Bibliogr. f. 108-110
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Logique floue
Robustesse
Commande H∞
Commande optimal
Placement de pôlesIndex. décimale : PA00701 Résumé : Le travail présenté dans cette thèse est une étude de la commande robuste décentralisée appliquée à la robotique. D'abord nous avons approximée le système réel par trois sous systèmes linéaire et parfaitement découplés.
Ces sous systèmes ont été identifiés à l'aide des systèmes flous de Takagi-sugeno.
Ensuite, nous avons synthétiser deux contrôleurs.
Le premier dans le cadre H∞ et le second est un gain permettant, dans un premier temps, un retour d'état optimal (H₂) puis pour effectuer un placement de pôles. Dans le dernier chapitre les contrôleurs ont été soumis à plusieurs tests de robustesse afin d'apprécier leur tolérances face aux perturbations externes.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA00701 PA00701 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
GATI.Mehdi_MAZOUZ.Mourad.pdfURL
Titre : Commande robuste H∞ décentralisée : application en robotique Type de document : texte imprimé Auteurs : Messas, Omar, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 1999 Importance : 97 f. Présentation : ill. Format : 30 cm. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999
Bibliogr. f. 98-100Langues : Français (fre) Mots-clés : Commande décentralisée
Factorisation
Incertitudes multiplicatives LMNIndex. décimale : PA01999 Résumé : A travers ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de décentralisation basée sur une factorisation spéciale du système, elle consiste en un produit de deux matrices de transfert, la première étant stable et la seconde étant diagonale, et le système des contrôleurs décentralisés se fera donc sur la matrice de transfert diagonale, tandis que la matrice de transfert de stable sera considérée comme incertitude multiplicative.
Nous avons présenté deux techniques de synthèse qui sont la méthode de sensibilité mixte ou la méthode de Mc Farlane et Glover.
Nous avons appliqué notre méthode de décentralisation sur le robot PUMA 560 en synthétisant trois contrôleurs décentralisés relatifs à trois points de fonctionnement, puis, afin de commander le robot sur une large plage de fonctionnement, nous avons utilisé la technique du réseau de modèles locaux (LMN) pour atteindre notre objectif. Après avoir effectué ce travail, nous avons constaté que notre méthode de décentralisation est très facile à appliquer et elle procure de très bons résultats.Commande robuste H∞ décentralisée : application en robotique [texte imprimé] / Messas, Omar, Auteur ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 1999 . - 97 f. : ill. ; 30 cm.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 1999
Bibliogr. f. 98-100
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Commande décentralisée
Factorisation
Incertitudes multiplicatives LMNIndex. décimale : PA01999 Résumé : A travers ce travail, nous avons présenté une nouvelle méthode de décentralisation basée sur une factorisation spéciale du système, elle consiste en un produit de deux matrices de transfert, la première étant stable et la seconde étant diagonale, et le système des contrôleurs décentralisés se fera donc sur la matrice de transfert diagonale, tandis que la matrice de transfert de stable sera considérée comme incertitude multiplicative.
Nous avons présenté deux techniques de synthèse qui sont la méthode de sensibilité mixte ou la méthode de Mc Farlane et Glover.
Nous avons appliqué notre méthode de décentralisation sur le robot PUMA 560 en synthétisant trois contrôleurs décentralisés relatifs à trois points de fonctionnement, puis, afin de commander le robot sur une large plage de fonctionnement, nous avons utilisé la technique du réseau de modèles locaux (LMN) pour atteindre notre objectif. Après avoir effectué ce travail, nous avons constaté que notre méthode de décentralisation est très facile à appliquer et elle procure de très bons résultats.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01999 PA01999 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Electronique Consultation sur place/Téléchargeable Documents numériques
OMAR.Messas.pdfURL Commande robuste et observateur hybride pour les convertisseurs multicellulaires / Bouaziz, Mohamed Farouk
Titre : Commande robuste et observateur hybride pour les convertisseurs multicellulaires Type de document : texte imprimé Auteurs : Bouaziz, Mohamed Farouk, Auteur ; Taibi, Fateh, Auteur ; Omar Benzineb, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2008 Importance : 95 f. Présentation : ill. Format : 30 cm Accompagnement : 1 CD-ROM. Note générale : Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Annexes f. 85 - 93 Bibliogr. f. 94 - 95Langues : Français (fre) Mots-clés : Système hybride
Convertisseur multicellulaire
Commande hybride
Commande par modes glissants
Commande floue glissant
Commande H∞
Observateur hybride par modes glissant
Observateur hybride par H∞Index. décimale : PA01308 Résumé : Ce travail traite la commande robuste et l’observation hybride des convertisseurs multicellulaires série. Une nouvelle approche de modélisation basée sur la théorie des systèmes dynamiques hybrides est développée. Elle est utilisée pour synthétiser une loi de commande d’un convertisseur à trois cellules.
Ensuite trois stratégies de commande basées sur le modèle instantané du convertisseur sont présentées; une première reposant sur la théorie des modes glissants, une seconde basée sur le floue glissant, et la troisième commande est synthétisée a partir de la théorie de H∞Une comparaison est effectuée entre ces commandes. L’étude de l’observabilité et le développement de deux observateurs hybrides par modes glissants et par H∞ sont ensuite présentés. Ce travail est clôturé par une étude comparative entre les différentes stratégies de commandes à base d’observateurs hybrides, les résultats de simulation sous Matlab montrent que les méthodes utilisées donnent de très bonnes performances.Commande robuste et observateur hybride pour les convertisseurs multicellulaires [texte imprimé] / Bouaziz, Mohamed Farouk, Auteur ; Taibi, Fateh, Auteur ; Omar Benzineb, Directeur de thèse ; Tadjine, Mohamed, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2008 . - 95 f. : ill. ; 30 cm + 1 CD-ROM.
Mémoire de Projet de Fin d'Etudes: Automatique: Alger, Ecole Nationale Polytechnique: 2008
Annexes f. 85 - 93 Bibliogr. f. 94 - 95
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Système hybride
Convertisseur multicellulaire
Commande hybride
Commande par modes glissants
Commande floue glissant
Commande H∞
Observateur hybride par modes glissant
Observateur hybride par H∞Index. décimale : PA01308 Résumé : Ce travail traite la commande robuste et l’observation hybride des convertisseurs multicellulaires série. Une nouvelle approche de modélisation basée sur la théorie des systèmes dynamiques hybrides est développée. Elle est utilisée pour synthétiser une loi de commande d’un convertisseur à trois cellules.
Ensuite trois stratégies de commande basées sur le modèle instantané du convertisseur sont présentées; une première reposant sur la théorie des modes glissants, une seconde basée sur le floue glissant, et la troisième commande est synthétisée a partir de la théorie de H∞Une comparaison est effectuée entre ces commandes. L’étude de l’observabilité et le développement de deux observateurs hybrides par modes glissants et par H∞ sont ensuite présentés. Ce travail est clôturé par une étude comparative entre les différentes stratégies de commandes à base d’observateurs hybrides, les résultats de simulation sous Matlab montrent que les méthodes utilisées donnent de très bonnes performances.Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire PA01308A PA01308 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place PA01308B PA01308 Papier + ressource électronique Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Consultation sur place Documents numériques
BOUAZIZ.Mohammed Farouk_TAIBI.Fateh.pdfURL Commande robuste par approche géométrique application aux systèmes aérodynamiques robotisés / Abderrahmen Benbouali
PermalinkPermalinkPermalinkPermalinkPermalinkPermalinkPermalinkPermalinkCommande de la vitesse optimale d'une chaîne de conversion d'énergie éolienne basée sur une MADA / Mohamed Mounir Batouche
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