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Auteur Mohamed Ben Rabah
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Affiner la rechercheModélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88 / Mohamed Ben Rabah
Titre : Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88 : simulation et expérimentation Type de document : document électronique Auteurs : Mohamed Ben Rabah, Auteur ; Abderahmane Benali, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Chems Eddine Boudjedir, Directeur de thèse Editeur : [S.l.] : [s.n.] Année de publication : 2021 Importance : 88 f., 1 fichier PDF (4,2 Mo) Présentation : ill. Format : 24 cm Note générale : Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021
Bibliogr. f. 77 - 88Langues : Français (fre) Mots-clés : Robot delta
Robots parallèles -- Modélisation
Robots parallèles -- Commande
Commande à retard TDC
Commande d’ordre fractionnaireRésumé : Ce mémoire de projet de fin d’études porte sur la modélisation et la commande du robot Delta ISIR88 ; utilisé dans plusieurs domaines d’industrie grâce à sa rapidité et sa précision. L’étude débute par une introduction générale sur les différents types des robots avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR88 a été faite. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire et TDC). Ces lois de commandes sont robustes du fait qu’elles nous permettent de commander le robot en présence des incertitudes de modélisation. L’étude comporte la simulation et l'expérimentation de ces lois de commande Modélisation et commande d’ordre fractionnaire du robot parallèle delta ISIR 88 : simulation et expérimentation [document électronique] / Mohamed Ben Rabah, Auteur ; Abderahmane Benali, Auteur ; Boukhetala, Djamel, Directeur de thèse ; Chems Eddine Boudjedir, Directeur de thèse . - [S.l.] : [s.n.], 2021 . - 88 f., 1 fichier PDF (4,2 Mo) : ill. ; 24 cm.
Mode d'accès : accès au texte intégral par intranet.
Mémoire de Projet de Fin d’Études : Automatique : Alger, École Nationale Polytechnique : 2021
Bibliogr. f. 77 - 88
Langues : Français (fre)
Mots-clés : Robot delta
Robots parallèles -- Modélisation
Robots parallèles -- Commande
Commande à retard TDC
Commande d’ordre fractionnaireRésumé : Ce mémoire de projet de fin d’études porte sur la modélisation et la commande du robot Delta ISIR88 ; utilisé dans plusieurs domaines d’industrie grâce à sa rapidité et sa précision. L’étude débute par une introduction générale sur les différents types des robots avec focalisation sur les robots parallèles. Par la suite, une modélisation globale du robot Delta ISIR88 a été faite. Plusieurs commandes ont été synthétisées et comparées (PD, PD d’ordre fractionnaire et TDC). Ces lois de commandes sont robustes du fait qu’elles nous permettent de commander le robot en présence des incertitudes de modélisation. L’étude comporte la simulation et l'expérimentation de ces lois de commande Exemplaires
Code-barres Cote Support Localisation Section Disponibilité Spécialité Etat_Exemplaire 10 10 Ressources électroniques Bibliothèque centrale Projet Fin d'Etudes Disponible Automatique Téléchargeable